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一種聯(lián)排植樹機(jī)器人的制作方法

文檔序號:246778閱讀:331來源:國知局
一種聯(lián)排植樹機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于農(nóng)林機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】,公開了一種適用于平原、荒漠地帶大規(guī)模植樹造林的聯(lián)排植樹機(jī)器人。所述聯(lián)排植樹機(jī)器人由多組獨(dú)立的作業(yè)模塊組成,每一個模塊均包括挖坑作業(yè)頭、夾苗機(jī)械手、回土旋葉筒、土壤踩實(shí)踏板、澆水管以及作業(yè)裝置移動滑軌組成。同時每個模塊均有獨(dú)立的重力導(dǎo)引系統(tǒng),以滿足垂直地表植樹的園藝要求。此外各模塊還配有苗盤。整車配有若干組配置適合荒漠地帶行進(jìn)的新型輪胎的獨(dú)立儲水拖車。本發(fā)明適合在我國西北荒漠地區(qū)開展大規(guī)模植樹造林工程。能夠在荒漠化日益加劇,以及我國人均可耕地日益減少的背景下有力推動荒漠治理改造進(jìn)程。
【專利說明】一種聯(lián)排植樹機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)林機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】,特別涉及一種適用于平原、荒漠地帶大規(guī)模植樹造林的聯(lián)排植樹機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前隨著我國西部荒漠化狀況進(jìn)一步加劇和人口持續(xù)增多帶來的人均可耕地面積日益緊張,如何能更高效、機(jī)械化地進(jìn)行沙漠治理,以便在不遠(yuǎn)的將來-即50年至100年內(nèi)-使得荒漠變?yōu)榱继?,已?jīng)成為一個迫切需要解決的重大問題。
[0003]首先要解決的是半沙漠地區(qū)的機(jī)械化植樹造林問題,在該地區(qū)目前能夠栽植成活并可以降低地表風(fēng)速,減緩并控制荒漠化進(jìn)一步加劇的植物首推梭梭,該植株幼苗移栽的園藝要求是適當(dāng)深挖坑、栽前根系要沾漿,栽下根系要舒展、澆水要充分、植株要扶正以及土壤須踏實(shí)。完成這些工序,每載一棵苗都需要2-3人配合,而當(dāng)前隨著城鎮(zhèn)化進(jìn)程的推進(jìn),已經(jīng)無法找到愿意從事這樣工作的年輕人,而上述工序現(xiàn)有的機(jī)械又解決不了。
[0004]國外曾有提出設(shè)計(jì)單苗作業(yè)式植樹機(jī)器人的設(shè)想,但從目前掌握的資料看僅僅是不成熟的構(gòu)想,完全沒有涉及到具體作業(yè)環(huán)節(jié)的實(shí)現(xiàn)方式,而且類似其提出的單苗作業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行成本過高,作業(yè)效率較低,完全不能適應(yīng)荒漠治理巨大工作量的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種能夠同時多排多株栽植,滿足具體園藝要求并可調(diào)節(jié)株行距,且能夠滿足垂直海平面栽植,同時能充分利用荒漠化地區(qū)太陽光熱的作業(yè)裝置。
[0006]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的,履帶式無人駕駛車后掛能夠懸掛作業(yè)裝置的衍架式懸掛臂,衍架式懸掛臂由行距控制液壓缸操縱以調(diào)整行距,衍架式懸掛臂在懸掛作業(yè)裝置的對應(yīng)位置處有活動式作業(yè)裝置懸掛節(jié),調(diào)整其位置即可以調(diào)整栽植的株距;衍架式懸掛臂上安裝有機(jī)械手臂支撐并可自動調(diào)整方向的的太陽能電池板。
[0007]所述衍架式懸掛臂為多段拼接式,每一段之間均有一節(jié)過渡連接臂,其彼此由單向活節(jié)連接,以支持適應(yīng)地形起伏的要求,避免作業(yè)裝置可能被架空的狀況。
[0008]所述作業(yè)裝置通過作業(yè)裝置吊架以及兩組表面嵌有環(huán)形摩擦層的環(huán)式電磁鐵掛耳掛裝在懸掛臂下,其能夠支持作業(yè)裝置始終保持與海平面垂直。
[0009]所述作業(yè)裝置通過作業(yè)裝置吊架下掛有一對吊裝滑軌,滑軌外有齒條型滑軌,挖坑鉆頭吊裝臂通過同步電機(jī)以及U型滑塊和齒條型滑軌連接。
[0010]所述吊裝滑軌下方有一個由液壓缸控制升降的回土旋葉筒,其內(nèi)壁有旋土葉片,外壁則通過兩組支撐卡環(huán),卡環(huán)耳和滑槽塊連接到吊裝滑軌,
所述回土旋葉筒的外壁有一個皮帶槽,支撐卡環(huán)耳上則固定有一個電機(jī),兩者通過皮帶連接。
[0011] 所述吊裝滑軌兩側(cè)同時還裝有夾苗機(jī)械手和帶有液壓缸和電機(jī)關(guān)節(jié)的一對1/4圓環(huán)形土壤踩實(shí)踏板,以及裝有流量控制閥的澆水管。
[0012]所述作業(yè)裝置旁有獨(dú)立拖掛的苗盤車。
[0013]所述履帶式無人駕駛車輛后方掛有若干臺裝有縱條紋輪胎的儲水拖車。
[0014]【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的總裝圖;
圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的衍架式懸掛臂及苗車立體圖;
圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的活動式作業(yè)裝置懸掛節(jié)立體圖;
圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的作業(yè)裝置總裝圖;
圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的回土旋葉筒立體圖;
圖6是本 發(fā)明實(shí)施例提供的滑軌及齒條型滑軌立體圖;
圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的挖坑鉆頭吊裝臂同步電機(jī)立體圖;
圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的環(huán)式電磁鐵掛耳立體圖;
圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的儲水拖車立體圖;
圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的土壤踩實(shí)踏板立體圖。
[0016]【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合實(shí)例對本發(fā)明的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和優(yōu)勢作進(jìn)一步的說明,但本發(fā)明并不局限于所列的實(shí)施例。
[0018]參見圖1飛所示,本發(fā)明聯(lián)排機(jī)器人由六部分組成:一是履帶式無人駕駛車1,上有攝像頭罩2,后有掛接梁11 ;二是衍架式懸掛臂3,其下方有裝有行走輪的行走支架4 ;三是太陽能電池板5,其下方是機(jī)械手臂6 ;四是安裝有順條紋輪胎7的掛裝儲水拖車8 ;五是作業(yè)模塊9 ;六是獨(dú)立拖掛的苗盤車10。
[0019]衍架式懸掛臂3,行距控制液壓缸12及澆水管13均連接至掛接梁11。
[0020]每段衍架式懸掛臂3之間連接有過渡連接臂14,其間裝有單向活節(jié)15。衍架式懸掛臂3上裝有活動式作業(yè)裝置懸掛節(jié)16。
[0021]吊裝滑軌17及挖坑鉆頭吊裝臂18,均通過作業(yè)裝置吊架19及環(huán)式電磁鐵掛耳20與活動式作業(yè)裝置懸掛節(jié)16連接。
[0022]挖坑鉆頭吊裝臂18,中間有一馬達(dá)21,下聯(lián)一個旋葉式鉆頭22。
[0023]吊裝滑軌17兩側(cè)有對稱的供挖坑鉆頭吊裝臂18安裝及活動用的齒條型滑軌23。
[0024]吊裝滑軌17下方安裝有兩只控制回土旋葉筒24的液壓缸25。
[0025]吊裝滑軌17下方兩側(cè),對稱安裝有帶電機(jī)驅(qū)動關(guān)節(jié)30的夾苗機(jī)械手26和帶有液壓缸27和電機(jī)驅(qū)動關(guān)節(jié)28的一對1/4圓環(huán)形土壤踩實(shí)踏板29。
[0026]回土旋葉筒24內(nèi)壁有旋土葉片31,外壁上下方各有一道擋圈32,擋圈32內(nèi)側(cè)有兩組支撐卡環(huán)34,支撐卡環(huán)34通過卡環(huán)耳35和滑槽塊36連接到吊裝滑軌17,液壓缸25和卡環(huán)耳35固定連接。卡環(huán)耳35外通過支腳33固定有電機(jī)37,電機(jī)37的輸出軸38通過皮帶39和回土旋葉筒24外壁的皮帶槽40驅(qū)動回土旋葉筒24作業(yè)。[0027]挖坑鉆頭吊裝臂18兩側(cè)各有一個U型滑塊41,并安裝有2只同步電機(jī)42。
[0028]吊裝滑軌17下方有帶流量控制閥43的澆水管44。
[0029]環(huán)式電磁鐵掛耳20是由兩組方向互相垂直的環(huán)式電磁鐵45,以及附著在其上的環(huán)片式摩擦層46,以及銷栓47組成的。
[0030]儲水拖車48帶有縱條紋輪胎49。
[0031]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式,應(yīng)當(dāng)指出,對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本發(fā)明原理的前提下,還可以做出若干改進(jìn)和潤飾,這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù) 范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,一輛履帶式無人駕駛車后掛多只可由行距控制液壓缸控制以調(diào)整行距,并掛裝了作業(yè)裝置的衍架式懸掛臂;衍架式懸掛臂上裝有由機(jī)械手臂支撐的太陽能電池板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,衍架式懸掛臂為多段拼接式,每一段之間均有一節(jié)過渡連接臂,其彼此由單向活節(jié)連接;衍架式懸掛臂上安裝有活動式作業(yè)裝置懸掛節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,作業(yè)裝置由作業(yè)裝置吊架及兩組表面嵌有環(huán)形摩擦層的環(huán)式電磁鐵掛耳掛裝在懸掛臂下;每組環(huán)式電磁鐵間由銷軸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,作業(yè)裝置吊架下安裝有一對吊裝滑軌。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,旋葉式挖坑鉆頭的吊裝臂通過同步電機(jī)以及U型滑塊和吊裝滑軌外壁上的齒條滑軌連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,回土旋葉筒由液壓缸控制升降、內(nèi)壁有旋土葉片 ,并通過兩組支撐卡環(huán),卡環(huán)耳和滑槽塊連接到吊裝滑軌上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,回土旋葉筒由外壁的皮帶槽連接到固定在支撐卡環(huán)耳上的電機(jī)輸出軸上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,吊裝滑軌兩側(cè)同時安裝有夾苗機(jī)械手和帶有液壓缸和電機(jī)關(guān)節(jié)的一對1/4圓環(huán)形土壤踩實(shí)踏板,以及裝有流量控制閥的澆水管。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,作業(yè)裝置旁有獨(dú)立拖掛的苗盤車。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述一種聯(lián)排植樹機(jī)器人,其特征在于,所述履帶式無人駕駛車后方,掛有若干臺安裝有縱條紋輪胎的儲水拖車。
【文檔編號】A01G23/04GK103975825SQ201410044146
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年1月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月30日
【發(fā)明者】楊挺, 蔡軍生, 王明武, 于衛(wèi)平, 賀玉飛 申請人:北京時代沃林科技發(fā)展有限公司
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