專利名稱：伸縮式林果采摘機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種新型的手提式農(nóng)林用具，具體為伸縮式林果采摘機(jī)械臂，用于采摘果樹上的果實，如蘋果、桔子等。
背景技術(shù)：
目前我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的采摘主要采用手工采摘方式，在器具使用方面落后于西方等發(fā)達(dá)國家。高處果實往往摘取不到或是擊落后嚴(yán)重?fù)p壞，在經(jīng)濟(jì)上是造成一定損失。人們上樹采摘有一定危險性還有可能擠壓其他未成熟果實。在日本，有研究應(yīng)用移動機(jī)器人來對果樹進(jìn)行采摘，現(xiàn)在自動化程度已經(jīng)比較高，而機(jī)器人采摘成本極高，不適用于推廣。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的:伸縮式林果采摘機(jī)械臂主要為了解決樹上高處所結(jié)果實不易摘取，有些成熟果實觀察不到的問題，提供一種使用方便及工作效率高的采摘設(shè)備，且該發(fā)明成本低，適合普及使用應(yīng)用。技術(shù)解決方案:一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征是由上刀片(I)下刀片(2)刀片舵機(jī)(3)攝像頭座⑷無線攝像頭(5)擺動舵機(jī)(6)上連桿(7)伸縮調(diào)節(jié)裝置⑶下連桿(9)顯示器
(10)顯示器安裝座(11)角度調(diào)節(jié)螺栓(12)顯示器同定座(13)舵機(jī)控制及電源模塊(14)把手(15)組成。所述擺動舵機(jī)(6)安裝在上連桿(7)上，所述顯示器(10)通過顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)安裝在下連桿(9)上。

所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于上刀片(I)固定，下刀片(2)運(yùn)動。下刀片的運(yùn)動由刀片舵機(jī)(6)控制，完成剪切運(yùn)動。所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，由擺動舵機(jī)(6)帶動工作，用來控制刀頭部分和無線攝像頭(5)轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)由幾個簡單的零件組成，實現(xiàn)偏離采摘果實距離不遠(yuǎn)時不必移動采摘器即可采摘果實的目的。所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征是由伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)調(diào)節(jié)桿長，上連桿(7)上有若干定位孔，伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)與下連桿相連，伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)上有定位銷可以配合上連桿(7)的定位孔來調(diào)節(jié)桿長。所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于無線攝像頭(5)上帶有紅外夜視裝置，當(dāng)?shù)额^伸入枝葉濃密的果樹中無光照，通過攝像頭可以觀察到隱蔽處的果實。所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于可以接收前方無線攝像頭(5)無線傳輸?shù)膱D像給下連桿上的顯示器(10)接收，方便工作人員觀察并操作。所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征承載顯示器(10)的顯示器安裝座
(11)和顯示器固定座(13)可通過調(diào)節(jié)角度調(diào)節(jié)螺栓(12)根據(jù)使用者不同調(diào)整顯示器角度和位置。
所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于舵機(jī)控制及電源模塊(14)安裝在把手(15)上，這樣可以方便操作，舵機(jī)控制通過單片機(jī)進(jìn)行控制，控制上安裝有控制刀片舵機(jī)(3)和擺動舵機(jī)(6)工作的按鍵，電源模塊可以是蓄電池放在地上也可以是鋰電池安裝在把手附近。技術(shù)效果:本發(fā)明可有效解決果樹高處果實不易采摘問題，減輕勞動強(qiáng)度，同時可以采摘隱蔽處不易發(fā)現(xiàn)的果實，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，經(jīng)濟(jì)實用。


附圖是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1、上刀片；2、下刀片；3、刀片舵機(jī)；4、攝像頭座；5、無線攝像頭；6、擺動舵機(jī)；7、上連桿；8、伸縮調(diào)節(jié)裝置；9、下連桿；10、顯示器；11、顯示器安裝座；12、角度調(diào)節(jié)螺栓；13、顯示器固定座；14、舵機(jī)控制板；15、把手。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方法進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖所不，本發(fā)明包括1、上刀片；2、下刀片；3、刀片航機(jī)；4、攝像頭座；5、無線攝像頭；6、擺動舵機(jī)；7、上連桿；8、伸縮調(diào)節(jié)裝置；9、下連桿；10、顯示器；11、顯示器安裝座；
12、角度調(diào)節(jié)螺栓；13、顯示器固定座；14、舵機(jī)控制及電源模塊；15、把手。工作時，人雙手分別握住伸縮調(diào)節(jié)裝置8和把手15，舉起采摘機(jī)。將刀頭伸入枝葉濃密處，無線攝像頭5將采集視頻進(jìn)行無線傳輸。可通過顯示器10觀察到果實并進(jìn)行采摘。顯示器能源由舵機(jī)控制及電源模塊14中的電池提供。顯示器10角度可由下面的角度調(diào)節(jié)螺栓12調(diào)整來適合不同的使用者。伸縮調(diào)節(jié)裝置8中有一個插銷，上連桿7上每一段距離有一個小孔，它們的作 用是確定不同的使用長度。擺動舵機(jī)6控制刀頭左右角度調(diào)節(jié)，果實左偏或右偏時，舵機(jī)工作，調(diào)節(jié)角度，人們就不必再移動桿了。刀頭剪切由刀頭舵機(jī)3控制。在上連桿7可以安裝網(wǎng)袋可以收集摘采的果實。
權(quán)利要求
1.一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征是由上刀片(I)、下刀片(2)、刀片舵機(jī)(3)、攝像頭座(4)、無線攝像頭(5)、擺動舵機(jī)￠)、上連桿(7)、伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)、下連桿(9)、顯示器(10)、顯示器安裝座(11)、角度調(diào)節(jié)螺栓(12)顯示器固定座(13)、舵機(jī)控制及電源模塊(14)和把手(15)組成。所述擺動舵機(jī)(6)安裝在上連桿(7)上，所述顯示器(10)通過顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)安裝在下連桿(9)上。
2.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于剪切機(jī)構(gòu)上上刀片(I)固定，下刀片⑵運(yùn)動。下刀片的運(yùn)動由刀片舵機(jī)(6)控制，完成剪切運(yùn)動。
3.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于由擺動舵機(jī)(6)帶動工作，用來控制刀頭部分和無線攝像頭(5)轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)由兒個簡單的零件組成，實現(xiàn)偏離采摘果實距離不遠(yuǎn)時不必移動采摘器即可采摘果實的目的。
4.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征是由伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)調(diào)節(jié)桿長，上連桿(7)上有若干定位孔，伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)與下連桿相連，伸縮調(diào)節(jié)裝置(8)上有定位銷可以配合上連桿(7)的定位孔來調(diào)節(jié)桿長。
5.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于剪切裝置處安裝有無線攝像頭(5)上帶有紅外夜視裝置，當(dāng)?shù)额^伸入枝葉濃密的果樹中無光照，通過攝像頭可以觀察要采摘的果實。
6.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于可以接收前方無線攝像頭(5)無線傳輸?shù)膱D像給下連桿上的顯示器(10)接收，方便工作人員操作觀察。
7.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征承載顯示器(10)的顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)可通過調(diào)節(jié)角度調(diào)節(jié)螺栓(12)根據(jù)使用者不同調(diào)整顯示器角度和位置。
8.權(quán)利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，其特征在于舵機(jī)控制及電源模塊(14)安裝在把手(15)上，這樣可以方便操作，舵機(jī)控制通過單片機(jī)進(jìn)行控制，控制裝置上安裝有控制刀片舵機(jī)(3)和擺動舵機(jī)(6)工作的按鍵，電源模塊可以是蓄電池放在地上也可以是鋰電池安裝在把手附近。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種新型的農(nóng)林用具。在果園果實采摘時，對于超過人手能夠到的高度或者是果樹內(nèi)部人眼看不清的時候，會對采摘人員帶來不便。本發(fā)明為一種伸縮式林果采摘機(jī)械臂，所述的機(jī)構(gòu)包括上刀片、下刀片、刀片舵機(jī)、攝像頭座、無線攝像頭、擺動舵機(jī)、上連桿、伸縮調(diào)節(jié)裝置、下連桿、顯示器、顯示器安裝座、角度調(diào)節(jié)螺栓、顯示器固定座、舵機(jī)控制及電源模塊、把手。在把手處有兩個按鈕，分別可以控制刀頭舵機(jī)實現(xiàn)剪切、擺動舵機(jī)實現(xiàn)剪切結(jié)構(gòu)小幅度俯仰擺動。且在該發(fā)明中加入了夜視無線攝像頭，可以更好地發(fā)現(xiàn)隱蔽處的果實。本發(fā)明適用于不同高度的果實采摘，結(jié)構(gòu)簡單，使用輕便，提高了設(shè)備自動化程度，提高了工作效率。
文檔編號A01D46/253GK103081648SQ20131002710
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月25日
發(fā)明者閆磊, 錢樺, 吳健, 王捷 申請人:北京林業(yè)大學(xué)