專利名稱：一種水培苗自動移栽機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種水培苗自動移栽機，屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)工程無土栽培技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，育苗過程包括播種、澆水、缺苗補種、移栽、施肥和苗的生長管理等一系列作業(yè)。苗木移栽作業(yè)是把幼苗從高密度的穴盤移栽到低密度的穴盤中，是一項高強度的勞作。移栽機的開發(fā)應(yīng)用可大大改善作業(yè)者的勞動條件，同時也提高了作業(yè)效率。早期研制的移栽機都是基于工業(yè)機器人，利用工業(yè)機器的機械本體和控制器，安裝不同的末端執(zhí)行器來實現(xiàn)移栽作業(yè)。但是目前研究的移栽機尚不能解決從水培海棉育苗塊到水培栽培板的栽培過程。目前世界越來越多地采用水培方式，所以對水培苗自動移栽機的需求也越來越高，因此研究開發(fā)水培苗木移栽機尤為重要。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種水培苗自動移栽機，其能夠?qū)崿F(xiàn)水培育苗塊從水培育苗板到水培栽培板的移栽過程，而且可以將水培苗從密栽培板移栽到疏栽培板，從而為設(shè)施農(nóng)業(yè)水培苗工廠化移栽生產(chǎn)的推廣應(yīng)用創(chuàng)造了有利的條件。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下設(shè)計方案:—種水培苗自動移栽機，包括有:一機架，底部帶一組腳輪；一輸送裝 置，至少具有一對傳送軌道；一控制系統(tǒng)，控制各單元的自動運行；所述輸送裝置的一對傳送軌道為同步、同向運行，其中之一傳送水培育苗板傳送帶，另一傳送水培栽培板傳送帶；一移植驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述輸送裝置的上方，具有一陣列可平移完成水培苗移栽的夾持器。所述水培苗自動移栽機的移植驅(qū)動機構(gòu)具有一組橫跨在輸送裝置一對傳送軌道之上的導(dǎo)軌，一陣列的夾持器通過夾持器連接架相互固定連接，并通過導(dǎo)軌滑塊共同沿該組導(dǎo)軌直線移動，且各夾持器在氣缸和導(dǎo)軌伺服電機的共同作用下進行上下和左右移動；所述一組導(dǎo)軌由導(dǎo)軌傳動軸相互連接并聯(lián)動，該導(dǎo)軌傳動軸由導(dǎo)軌伺服電機控制轉(zhuǎn)動，各導(dǎo)軌的兩端設(shè)有皮帶輪，同步齒型帶套設(shè)在各導(dǎo)軌兩端的皮帶輪上；所述一陣列的夾持器通過軸承支座固定在導(dǎo)軌滑塊上。所述水培苗自動移栽機中，當(dāng)一陣列的夾持器具有兩排以上時，設(shè)置一控制調(diào)節(jié)兩排夾持器間距的夾持器平移運動機構(gòu)。所述水培苗自動移栽機中，在輸送裝置的傳送帶上方設(shè)置一個控制水培育苗板和水培栽培板傳送到指定的移栽位置的位置傳感器和一個限位開關(guān)。所述水培苗自動移栽機中，在輸送裝置的傳送帶上方設(shè)置一個控制水培育苗板和水培栽培板傳送到指定的移栽位置的位置傳感器和限位開關(guān)。所述水培苗自動移栽機中，所述機架底部帶有的一組腳輪為重載型帶調(diào)整塊腳輪。所述水培苗自動移栽機中，還配有供操作人員通過指令控制移栽機運行的觸摸控制屏。本實用新型的優(yōu)點是:1.本水培苗自動移栽機有效地解決了在不傷幼苗的前提下，無損傷夾持機構(gòu)的設(shè)計難題，完成了水培苗快速平穩(wěn)的移栽過程，提高了水培苗移栽作業(yè)的效率。水培苗自動移栽機改善了手工移栽水培苗勞動強度大、費時費工的情況，實現(xiàn)了水培苗移栽的規(guī)?；?、工廠化作業(yè)，因此，水培苗自動移栽機的開發(fā)具有很好的社會效益；2.本實用新型的水培苗自動移栽機結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，自動化程度高，必將大幅提高我國設(shè)施農(nóng)業(yè)水培種植苗移栽的自動化水平。

圖1是本實用新型水培苗自動移栽機一實施例的整機結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1所示實施例的輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實用新型中的移植驅(qū)動一實施例結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1、水培苗自動移栽機；2、機架；3、水培栽培板輸送裝置；4、移植驅(qū)動機構(gòu)；
5、觸摸控制屏；6、控制箱；7、重載型帶調(diào)整塊腳輪；8、水培栽培板傳送帶；9、導(dǎo)軌支座；10、導(dǎo)軌；11、水培栽培板出端托盤；12、主動輪；13、主動輪伺服電機；14、水培育苗板出端托盤；15、傳送帶支撐板；16、水培育苗板傳送帶；17、從動輪端軸承座；18、從動輪；19、夾持器連接架；20、夾持器平移運動機構(gòu)；21、皮帶輪座；22、皮帶輪；23、導(dǎo)軌；24、夾持器；25、同步齒型帶；26、導(dǎo)軌伺服電機；27、連軸器；28、導(dǎo)軌傳動軸；29、導(dǎo)軌滑塊；30、軸承支座；31、導(dǎo)向軸。
以下結(jié)合附圖及具體實施例對本實用新型做進一步的說明。
具體實施方式
參閱圖1所示，本實用新型水培苗自動移栽機I主要包括支撐各個結(jié)構(gòu)體系的機架2 ;可將水培育苗板和水培栽培板輸送到指定位置的輸送裝置3 ;設(shè)有可以抓取并移栽海綿苗的移植驅(qū)動機構(gòu)4 ;配有方便用戶操作并可以自動執(zhí)行的觸摸控制屏5 ;配有可控制各個結(jié)構(gòu)體系自動運行的控制箱6 ;安裝了可支撐和移動整臺設(shè)備的重載型帶調(diào)整塊腳輪7。本實用新型水培苗自動移栽機I的重載型帶調(diào)整塊腳輪7可支撐水培苗自動移栽機，使其保持在水平高度上，并方便移動。本實用新型水培苗自動移栽機的輸送裝置根據(jù)水培栽培板及水培育苗板的規(guī)格進行設(shè)計；其一較基礎(chǔ)形式的輸送裝置3如圖2所示實施例，包括水培栽培板傳送帶8、導(dǎo)軌支座9、導(dǎo)軌10、水培栽培板出端托盤11、主動輪12、主動輪伺服電機13、水培育苗板出端托盤14、傳送帶支撐板15、水培育苗板傳送帶16、從動輪端軸承座17、從動輪18。其中，主動輪伺服電機13控制主動輪12轉(zhuǎn)動；主動輪轉(zhuǎn)動帶動從動輪18隨之轉(zhuǎn)動，從動輪18由從動輪端軸承座17支撐；主動輪12和從動輪18轉(zhuǎn)動帶動水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8向前移動；水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8承載水培育苗板和水培栽培板向前移動到指定移栽位置；傳送帶支撐板15支撐水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8，使之保持水平移動；水培育苗板和水培栽培板完成移栽工作后，由水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8分別傳送到水培育苗板出端托盤14和水培栽培板出端托盤11，由工作人員將其搬運到其它地方放置。在水培栽培板或水培育苗板輸送裝置的傳送帶上方設(shè)置一個位置傳感器和一個限位開關(guān)，可以控制水培栽培板和水培育苗板傳送到指定的移栽位置。本實用新型水培苗自動移栽機的移植驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在所述輸送裝置中間區(qū)域的上方，具有一陣列(一排以上，每排有一個以上)可平移完成水培苗移栽的夾持器，整個機構(gòu)由氣缸控制進行上下移動，同時夾持器在導(dǎo)軌上進行左右移動，完成水培海綿塊的抓取移栽運動。如圖3所示的實施例中，移植驅(qū)動結(jié)構(gòu)4包括夾持器連接架19、夾持器平移運動機構(gòu)20、皮帶輪座21、皮帶輪22、導(dǎo)軌23、夾持器24、同步齒型帶25、導(dǎo)軌伺服電機26、連軸器27、導(dǎo)軌傳動軸28、導(dǎo)軌滑塊29、軸承支座30、導(dǎo)向軸31。該實施例中的兩組夾持器24固定在夾持器連接架19上；由夾持器平移運動機構(gòu)20控制調(diào)節(jié)兩排夾持器的間距，使之適合不同間距尺寸的水培栽培板和水培育苗板。兩組夾持器24通過軸承支座30固定在導(dǎo)軌滑塊29上；導(dǎo)軌滑塊29固定在同步齒型帶25上；同步齒型帶25兩端安裝皮帶輪22，皮帶輪22外配有皮帶輪座21，固定在導(dǎo)軌23上；連軸器27用于連接導(dǎo)軌伺服電機26和導(dǎo)軌傳動軸28 ;當(dāng)導(dǎo)軌伺服電機26控制導(dǎo)軌傳動軸28轉(zhuǎn)動時，導(dǎo)軌傳動軸28帶動皮帶輪22轉(zhuǎn)動，同步齒型帶25隨之轉(zhuǎn)動；固定在同步齒型帶25上的導(dǎo)軌滑塊29帶動兩組夾持器24沿導(dǎo)軌23作直線移動，導(dǎo)向軸31起支撐和保持直線平移的作用；當(dāng)水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8承載水培育苗板和水培栽培板向前移動到指定移栽位置時，夾持器24在氣缸和導(dǎo)軌伺服電機26的共同作用下進行上下和左右移動，從而完成移栽運動。本實用新型的工作過程是:將待移栽的水培育苗板和待植入的水培栽培板分別放置在水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8上。在主動輪伺服電機13控制主動輪12轉(zhuǎn)動下，水培育苗板傳送帶16和水培栽培板傳送帶8將待移栽的水培育苗板和待植入的空水培栽培板傳送到指 定位置。同步齒形帶25在導(dǎo)軌伺服電機26的作用下將兩組夾持器24傳送到水培育苗板上方，然后由夾持器24開始進行水培苗海綿的抓取。當(dāng)抓取完畢后，同步齒形帶25將兩組夾持器24傳送到水培栽培板上方，將抓取的水培苗海綿塊插入到水培栽培板中。如此往復(fù)，直至將水培移栽苗移栽完畢。參見圖1所示，還可設(shè)有一臺觸摸控制屏，操作人員可通過觸摸控制屏上的指令控制移栽機的運行，包括水培苗自動移栽機的啟停、水培栽培板類型的選擇、水培栽培板輸送裝置的運行、移栽驅(qū)動機構(gòu)的移栽運動等。這幾部分運動都按照設(shè)定好的工作流程運行，彼此交叉進行，其可由現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，此處不贅述。上述各實施例可在不脫離本實用新型的范圍下加以若干變化，故以上的說明所包含應(yīng)視為例示性，而非用以限制本實用新型申請專利的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種水培苗自動移栽機，包括有: 一機架，底部帶一組腳輪； 一輸送裝置，至少具有一對傳送軌道； 一控制系統(tǒng)，控制各單元的自動運行； 其特征在于: 所述輸送裝置的一對傳送軌道為同步、同向運行，其中之一傳送水培育苗板傳送帶，另一傳送水培栽培板傳送帶； 一移植驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述輸送裝置的上方，具有一陣列可平移完成水培苗移栽的夾持器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:所述的移植驅(qū)動機構(gòu)具有一組橫跨在輸送裝置一對傳送軌道之上的導(dǎo)軌，一陣列的夾持器通過夾持器連接架相互固定連接，并通過導(dǎo)軌滑塊共同沿該組導(dǎo)軌直線移動，且各夾持器在氣缸和導(dǎo)軌伺服電機的共同作用下進行上下和左右移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:所述的一組導(dǎo)軌由導(dǎo)軌傳動軸相互連接并聯(lián)動，該導(dǎo)軌傳動軸由導(dǎo)軌伺服電機控制轉(zhuǎn)動，各導(dǎo)軌的兩端設(shè)有皮帶輪，同步齒型帶套設(shè)在各導(dǎo)軌兩端的皮帶輪上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:所述一陣列的夾持器通過軸承支座固定在導(dǎo)軌滑塊上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:當(dāng)一陣列的夾持器具有兩排以上時，設(shè)置一控制調(diào)節(jié)兩排夾持器間距的夾持器平移運動機構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:在輸送裝置的傳送帶上方設(shè)置一個控制水培育苗板和水培栽培板傳送到指定的移栽位置的位置傳感器和一個限位開關(guān)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:在輸送裝置的傳送帶上方設(shè)置一個控制水培育苗板和水培栽培板傳送到指定的移栽位置的位置傳感器和限位開關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:所述機架底部帶有的一組腳輪為重載型帶調(diào)整塊腳輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:還配有供操作人員通過指令控制移栽機運行的觸摸控制屏。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水培苗自動移栽機，其特征在于:所述移植驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在所述輸送裝置中間區(qū)域的上方。
專利摘要本實用新型公開了一種水培苗自動移栽機，包括有一機架，底部帶一組腳輪；一輸送裝置，至少具有一對傳送軌道；一控制系統(tǒng)，控制各單元的自動運行；所述輸送裝置的一對傳送軌道為同步、同向運行，其中之一傳送水培育苗板傳送帶，另一傳送水培栽培板傳送帶；一移植驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述輸送裝置的上方，具有一陣列可平移完成水培苗移栽的夾持器。其能夠?qū)崿F(xiàn)水培育苗塊從水培育苗板到水培栽培板的移栽過程，而且可以將水培苗從密栽培板移栽到疏栽培板，從而為設(shè)施農(nóng)業(yè)水培苗工廠化移栽生產(chǎn)的推廣應(yīng)用創(chuàng)造了有利的條件。
文檔編號A01C11/02GK203072347SQ20122067859
公開日2013年7月24日 申請日期2012年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月10日
發(fā)明者田真, 周增產(chǎn), 張曉慧, 陳立振, 蘭立波, 劉水麗 申請人:北京京鵬環(huán)球科技股份有限公司