專利名稱：自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂摘棉機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂的摘棉機(jī)，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域。
技術(shù)背景目前棉花采摘機(jī)械，有大型的棉花采摘機(jī)械，需要使用藥物催熟棉花，采棉時(shí)浪費(fèi)大、雜質(zhì)高、棉花等級(jí)降低；國內(nèi)的自動(dòng)摘棉機(jī)專利號(hào)200520024692、200620010036等專利，其拾棉頭距離地面的高度是固定的，而國內(nèi)小型摘棉機(jī)專利號(hào)02^2372. 7，02283899， 200520024364,93243905, 200410087789, 200420091941, 200820103095 等專利基本上是一個(gè)人操縱一個(gè)機(jī)械拾棉器，雖比人工采棉降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了勞動(dòng)效率，但總效果提高不大，所以至今每到棉花收獲季節(jié)，仍舊需數(shù)以百萬計(jì)的人投入采棉。
發(fā)明內(nèi)容在實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠保證摘棉質(zhì)量，較大的提高效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂的摘棉機(jī)。本實(shí)用新型的目的是以如下方式實(shí)現(xiàn)的該摘棉機(jī)由輪式行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架、蓄電池、具有三維運(yùn)動(dòng)自動(dòng)尋找棉花的多個(gè)機(jī)械臂、拾花頭、輸棉軟管及儲(chǔ)棉器組成。輪式行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架、蓄電池、拾花頭、輸棉軟管及儲(chǔ)棉器可通過現(xiàn)有技術(shù)解決。本實(shí)用新型要解決的是三維運(yùn)動(dòng)自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂。這種機(jī)械臂由前臂、中臂、后臂、光電傳感器、控制電路、電機(jī)組成，光電傳感器采集光信號(hào)，經(jīng)控制電路自動(dòng)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，使機(jī)械臂前臂的前端自動(dòng)找到棉花。機(jī)械臂的后臂以能伸縮的結(jié)構(gòu)與機(jī)架連接，中臂和后臂以鉸鏈結(jié)構(gòu)連接，前臂與中臂也是以鉸鏈結(jié)構(gòu)連接。這兩個(gè)鉸鏈結(jié)構(gòu)是裝在互相垂直的方向上。這兩個(gè)互相垂直的鉸鏈運(yùn)動(dòng)的結(jié)果，可以形成一個(gè)弧面，再加上后臂的伸縮的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械臂的前端在它運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)三維運(yùn)動(dòng)。在前臂上相對(duì)于鉸鏈的位置裝有兩對(duì)光電傳感器，它們對(duì)白光比較敏感，每對(duì)傳感器通過光線強(qiáng)弱對(duì)比，在比較線路作用下控制鉸鏈處的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)和停止。 使前臂的前端指向棉花。在前臂的拾棉位置有一個(gè)光電傳感器，它能感知進(jìn)入的物體。當(dāng)前臂拾花位置有棉花時(shí)，控制電路使伸縮結(jié)構(gòu)處的電機(jī)反轉(zhuǎn)，使機(jī)械臂回縮，當(dāng)回縮到止點(diǎn)時(shí)，碰到行程開關(guān)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，機(jī)械臂又開始前伸。本實(shí)用新型的前臂、中臂、后臂都是中空殼體，在前臂裝有拾棉頭和拾棉軟管，輸棉軟管還通過中臂、后壁的空腔，使采摘的棉花經(jīng)輸棉軟管到儲(chǔ)棉器。自動(dòng)尋找棉花的多個(gè)機(jī)械臂將運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的棉花采摘后，需行走機(jī)構(gòu)向前行走一定距離，又開始新一輪工作。

附圖為本實(shí)用新型實(shí)施例的示意圖，為了清晰圖中僅畫了一個(gè)機(jī)械臂。
具體實(shí)施方式
后臂(13)通過與機(jī)架(2)連接。后臂(13)經(jīng)導(dǎo)向光桿(16)可與機(jī)架(2)做上下滑動(dòng)，其動(dòng)力是通過螺桿(15)及伸縮結(jié)構(gòu)處的電機(jī)(14)實(shí)現(xiàn)，其上下運(yùn)動(dòng)的控制是由光電傳感器(6)、行程開關(guān)(19)、控制電路(4)實(shí)現(xiàn)。中臂(11)與后臂(13)通過左右擺動(dòng)鉸鏈及電機(jī)(12)連接。其運(yùn)動(dòng)的控制是由安裝在前臂(5)左右兩邊的一對(duì)光電傳感器和控制電路⑷實(shí)現(xiàn)。前臂(5)與中臂(11)通過前后擺動(dòng)鉸鏈及電機(jī)(10)連接。其運(yùn)動(dòng)的控制是由安裝在前臂(5)前后兩邊的一對(duì)光電傳感器(8)和控制電路(4)實(shí)現(xiàn)。本實(shí)施例采用的拾花頭是由拾棉輪及電機(jī)(7)、風(fēng)機(jī)及電機(jī)(9)組成。拾棉輪及電機(jī)(7)是成對(duì)的，它們轉(zhuǎn)動(dòng)的方向是夾持棉花向上運(yùn)動(dòng)，被拾棉輪采集的棉花進(jìn)入前臂(5) 后，在風(fēng)機(jī)及電機(jī)(9)的作用下，通過輸棉軟管(17)到達(dá)儲(chǔ)棉器(18)。
權(quán)利要求1. 一種自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂的摘棉機(jī)，包括輪式行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架、蓄電池、具有三維運(yùn)動(dòng)自動(dòng)尋找棉花的多個(gè)機(jī)械臂、拾花頭、輸棉軟管及儲(chǔ)棉器，其特征在于這種機(jī)械臂包括前臂、中臂、后臂、光電傳感器、控制電路、電機(jī)，機(jī)械臂的中臂和后臂以鉸鏈結(jié)構(gòu)連接，前臂與中臂也是以鉸鏈結(jié)構(gòu)連接，這兩個(gè)鉸鏈結(jié)構(gòu)是裝在互相垂直的方向上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂的摘棉機(jī)，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械。本實(shí)用新型由輪式行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架、蓄電池、三維運(yùn)動(dòng)自動(dòng)尋找棉花的多個(gè)機(jī)械臂、拾花頭、輸棉軟管及儲(chǔ)棉器組成。本實(shí)用新型要解決的是具有三維運(yùn)動(dòng)自動(dòng)尋找棉花的機(jī)械臂。這種機(jī)械臂由前臂、中臂、后臂、光電傳感器、控制電路、電機(jī)組成。機(jī)械臂的后臂以能伸縮的結(jié)構(gòu)與機(jī)架連接，中臂和后臂以鉸鏈結(jié)構(gòu)連接，前臂與中臂也是以鉸鏈結(jié)構(gòu)連接。這兩個(gè)鉸鏈結(jié)構(gòu)是裝在互相垂直的方向上，其運(yùn)動(dòng)的結(jié)果形成一個(gè)弧面，再加上后臂的伸縮的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械臂的前端在它運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)三維運(yùn)動(dòng)。光電傳感器采集光信號(hào)，經(jīng)控制電路自動(dòng)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，使機(jī)械臂的前端找到棉花。
文檔編號(hào)A01D46/10GK202127620SQ20112022097
公開日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
發(fā)明者潘篤志 申請(qǐng)人:潘篤志