專利名稱：擠奶室及操作該擠奶室的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種擠奶室及操作該擠奶室的方法，特別地但不是專有地，涉及一種用于為動物例如奶牛擠奶的旋轉(zhuǎn)擠奶室并涉及用于操作該擠奶室的方法。
背景技術(shù)：
在乳制品加工業(yè)中存在已知的多種類型的擠奶室，而本發(fā)明與通常被稱為旋轉(zhuǎn)擠奶室的裝置特別相關(guān)。這種類型的擠奶室配置有相當大數(shù)量的擠奶隔間，這些擠奶隔間在旋轉(zhuǎn)的環(huán)形平臺上排列成圓形構(gòu)造并且特別地用于處理大量的動物。所述平臺以相對較低的恒定速度旋轉(zhuǎn)，從而奶?？梢詮撵o止的等候處容易地踏上所述平臺，并因此進入到擠奶隔間。如果操作員認為必要，可以立刻停止所述平臺的旋轉(zhuǎn)運動以便為奶牛流出足夠的時間進入(或退出)所述平臺。然后所述平臺的連續(xù)旋轉(zhuǎn)將所述擠奶隔間移動到操作員能夠執(zhí)行特定任務(例如奶頭清潔以及將擠奶機杯放置在奶頭上)的位置，從而允許啟動擠奶過程。所述旋轉(zhuǎn)速度使得在擠奶隔間從奶牛進入位置(在此處奶牛進入到所述平臺上) 移動到奶牛退出位置(在此處奶牛被允許離開所述平臺)的時間內(nèi)所述擠奶過程將得以完成。奶牛進入點和奶牛出口處彼此相互鄰近從而使奶牛在擠奶隔間中度過的時間最大化。應當理解的是，奶?？梢猿掷m(xù)地進入和退出旋轉(zhuǎn)擠奶室而沒有必要使所述平臺停止旋轉(zhuǎn)，這使得能夠處理大量的奶牛。還應當理解的是，所述平臺的運動導致奶牛被依次帶給操作員。因此操作員能夠停留在一個位置并且不中斷地專注于主要的擠奶任務。這里有兩種主要類型的旋轉(zhuǎn)擠奶室系統(tǒng)，其可以被稱為平行旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)和人字形 (Herringbone)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。在人字形旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)中，奶牛站立在擠奶隔間內(nèi)，在旋轉(zhuǎn)的大致方向上對角地面向環(huán)形旋轉(zhuǎn)平臺的外部。一個或多個操作員站立在旋轉(zhuǎn)平臺的內(nèi)部，因此能夠良好地接近每頭奶牛的側(cè)部。擠奶設(shè)備橫靠每頭奶牛設(shè)置在所述平臺的內(nèi)部邊緣處上。在平行旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)中，奶牛站立在旋轉(zhuǎn)平臺的擠奶隔間內(nèi)，從而徑向地朝內(nèi)面向所述平臺的旋轉(zhuǎn)中心。操作員站立在所述旋轉(zhuǎn)平臺的外部，因而當奶牛依次通過時能夠從每頭奶牛的后部工作。由于奶牛被肩并肩安置，因此所述平行旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)允許在相同的空間內(nèi)容納更多的奶牛。在每個這種類型的旋轉(zhuǎn)擠奶室中，每個擠奶隔間配置有一組四個擠奶機杯。這些擠奶機杯附接在位于所述擠奶隔間內(nèi)的奶牛的奶頭上，從而允許對所述奶牛擠奶。一旦擠奶過程完成，通常使用自動收回系統(tǒng)將該四個擠奶機杯同時從奶頭上移除。這樣的系統(tǒng)包括連接至擠奶機杯組的繩索，并且在適當?shù)臅r間收回該繩索從而拖拉所述擠奶機杯組離開奶牛。與旋轉(zhuǎn)擠奶室有關(guān)的問題是，在擠奶隔間移動經(jīng)過操作員的范圍之前操作員僅有有限數(shù)量的時間來服務于擠奶隔間。操作員可以有多種方式來服務于擠奶隔間，例如，操作員將通常通過將擠奶機杯從存儲位置移動到它們被附接到站立在擠奶隔間內(nèi)的奶牛奶頭上的位置來服務于擠奶隔間。盡管擠奶機杯組將通常在擠奶隔間已經(jīng)移動顯著距離之前被
4附接于奶牛的奶頭上，但是不可預知的事件例如未處理的奶牛的動作能夠顯著地延遲擠奶機杯的附接過程。當人類操作員服務于擠奶隔間時這沒有必要會成為問題，因為該操作員能夠跟隨旋轉(zhuǎn)平臺走動并保持屬于該經(jīng)歷延遲的特定擠奶隔間。然而，在機械臂被用于服務活動的情況下在服務于擠奶隔間中的延遲將會成為問題。這是因為機械臂在擠奶室內(nèi)具有固定的位置，因此擠奶隔間將易于相當快速的移動經(jīng)過其范圍。當擠奶隔間的速度相對較大時這個問題也是一個特殊的難題。這可以在大的旋轉(zhuǎn)室中出現(xiàn)，由于相對較大的平臺半徑，在大的旋轉(zhuǎn)室中對于給定角速度擠奶隔間的切線線速度將相對較大。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一方面提供一種擠奶室，該擠奶室包括至少第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置以及被提供在相對于所述機器人操作裝置能移動的平臺上的多個擠奶隔間；其中所述至少第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置被定位以便能夠同時服務于所述平臺上的相鄰擠奶隔間；所述室的特征在于，所述至少第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置中的每一個可操作用于將待附接到位于一個擠奶隔間內(nèi)的動物的奶頭上的全部所需數(shù)量的擠奶機杯的子集附接到位于所述擠奶隔間內(nèi)的同一所述動物上。因此所述機器人操作裝置附接全部必需數(shù)量的擠奶機杯中的預定數(shù)量。從而應當理解的是，任何特定的動物均由至少兩個機器人操作裝置將擠奶機杯附接到其奶頭上。所述擠奶機杯可以是清潔杯(用于清潔動物的奶頭)，或擠奶杯(用于對動物擠奶)。因此，所述裝置可以完全用于清潔、完全用于擠奶、或用于這些過程的組合。例如，第一對機器人操作裝置能夠通過附接和移除清潔杯而用于清潔動物的奶頭，第二對機器人操作裝置能夠用于附接用于擠奶的擠奶機杯。不同的組合和操作也是可以的。通過要求每個機器人操作裝置僅附接全部必需數(shù)量的擠奶機杯的子集，每個機器人操作裝置服務于擠奶隔間的時間減少了。如果每個操作為動物的每個奶頭提供一個機器人操作裝置則效益是最大的，但是如果例如為每對奶頭提供一個機器人操作裝置也能提供效益。通過提供一對機器人操作裝置，其中每個機器人操作裝置向動物附接所有必要的擠奶機杯，先前的系統(tǒng)已經(jīng)尋求解決服務于擠奶隔間時的延遲這一上述問題。在使用中，該現(xiàn)有技術(shù)中的系統(tǒng)的機器人操作裝置同時服務于鄰近的擠奶隔間。這導致機械臂的交叉， 因為一個已經(jīng)完成其服務活動的機器人操作裝置必須經(jīng)過可能仍然在服務于鄰近擠奶隔間的另一個機器人操作裝置返回。為了防止兩個機器人操作裝置的碰撞，則需要具有若干運動軸的復雜的可伸長的機械臂以及復雜的控制系統(tǒng)。在本發(fā)明中，所述第一機器人操作裝置可以包括用于運送擠奶機杯的機構(gòu)、和用于感應奶頭相對于所述擠奶機杯運送機構(gòu)的位置的機構(gòu)，所述第二機器人操作裝置可以包括用于運送擠奶機杯的第二機構(gòu)、和用于感應奶頭相對于所述第二擠奶機杯運送機構(gòu)的位置的機構(gòu)，其中所述第一機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)相對于所述第一機器人操作裝置的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的相對位置不同于所述第二機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)相對于所述第二機器人操作裝置的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的相對位置。所述第一機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)可以被設(shè)置為沿相對于所述第一機器人操作裝置的第一方向感應，所述第二機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)可以被設(shè)置為沿相對于所述第二機器人操作裝置的第二方向感應，其中所述的第一相對方向和第二相對方向彼此相反。理想地，所述第一機器人操作裝置和所述第二機器人操作裝置相對于所述平臺定位，以便在使用中，所述裝置從動物的后面將擠奶機杯附接到所述動物的奶頭上，并且其中在使用時，所述第一機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)沿從所述裝置大致朝向動物的前部的方向感應，所述第二機器人操作裝置的感應機構(gòu)沿從所述裝置大致朝向動物后部的方向感應。所述第一機器人操作裝置可以是可操作的以將擠奶機杯附接到所述動物的至少一個后部奶頭上。所述第二機器人操作裝置可以是可操作的以將擠奶機杯附接到所述動物的至少一個前部奶頭上。還優(yōu)選地，所述第一機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)被定位在所述第一機器人操作裝置的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的一側(cè)，并且被定向為沿所述擠奶機杯運送機構(gòu)的大致方向感應；所述第二機器人操作裝置的所述感應機構(gòu)被定位在所述第二機器人操作裝置的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的一側(cè)，并且被定向為沿所述第二機器人操作裝置的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的大致方向感應；并且其中所述第一擠奶機杯運送機構(gòu)的所述一側(cè)為與所述第二擠奶機杯運送機構(gòu)的所述一側(cè)不同的一側(cè)。所述擠奶室可以包括兩個所述第一機器人操作裝置和兩個所述第二機器人操作
直ο此外，每個感應機構(gòu)可包括攝像機。在本發(fā)明中，一個機器人操作裝置將永遠不會必須經(jīng)過另一個機器人操作裝置返回以便服務于擠奶隔間。當其經(jīng)過每個機器人操作裝置時擠奶隔間按照順序被服務。這樣， 兩個機器人操作裝置彼此相互交叉的情況被最小化了。這有利地允許了使用更加簡單的機械臂，以及更加易懂的控制系統(tǒng)。然而，仍然可以使用更加復雜的機械臂以提供下面描述的進一步的優(yōu)點。本發(fā)明的第二方面提供一種操作根據(jù)本發(fā)明第一方面的擠奶室的方法。所述方法包括控制所述多個機器人操作裝置以便所述裝置同時服務于所述平臺上不同的相鄰擠奶隔間的步驟。擠奶室在下面被描述為包括四個機器人操作裝置和多個擠奶隔間；其中每個機器人操作裝置包括可操作以將單個擠奶機杯附接到待擠奶的動物上。關(guān)于機器人操作裝置的活動的信息被從所述裝置電子地發(fā)送。關(guān)于一個所述機器人操作裝置的信息可以被電子地傳達給所述機器人操作裝置中的另一個。理想地，關(guān)于所述四個機器人操作裝置的活動的信息可以在所述裝置之間電子地交換。此外，所述信息可以包括記錄機器人操作裝置的當前實時位置的數(shù)據(jù)和/或成功地附接于處于當前正被機器人操作裝置服務的擠奶隔間內(nèi)的奶牛的擠奶機杯的數(shù)量。理想地，所述多個擠奶隔間被提供在相對于所述機器人操作裝置能移動的平臺上。擠奶室在下面被描述為包括第一機器人操作裝置和被提供在相對于所述機器人操作裝置能移動的平臺上的多個擠奶隔間；所述室進一步包括入口，在使用中該入口防止任意一次多于一個動物進入所述平臺；并且所述室的特征在于第二機器人操作裝置，其中所述第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置被定位為能夠同時服務于所述平臺上的相鄰擠奶隔間。下面還描述了操作擠奶室的方法，所述擠奶室具有多個機器人操作裝置、被提供在相對于所述機器人操作裝置能移動的平臺上的多個擠奶隔間、和在使用中防止任意一次多于一個動物進入所述平臺的入口 ；所述方法包括控制所述機器人操作裝置以便所述裝置同時服務于所述平臺上不同的相鄰擠奶隔間的步驟。應當理解的是通過利用本發(fā)明，機器人操作裝置將需要較少的時間來服務于擠奶隔間。還應該意識到，本發(fā)明因此允許平臺上擠奶隔間的速度有所增加。本發(fā)明進一步的有利可選特征列出在附加的從屬權(quán)利要求中。在一個實施方式中，關(guān)于一個機器人操作裝置的活動的信息被電子地傳達給另一個機器人操作裝置，并且可以在所述的兩個機器人操作裝置之間電子地交換。


下面將參考附圖描述本發(fā)明的實施例，在附圖中圖1為根據(jù)本發(fā)明的平行旋轉(zhuǎn)室的示意性透視圖；圖2為圖1所示旋轉(zhuǎn)室的旋轉(zhuǎn)平臺的示意性局部俯視圖，顯示了在將擠奶機杯附接到動物上之前的平臺上的與機械臂鄰近的一個隔間、以及平臺的擠奶機杯已經(jīng)被附接處的另一部分；圖3為在旋轉(zhuǎn)期間的圖1所示旋轉(zhuǎn)室的旋轉(zhuǎn)平臺的示意性局部俯視圖，四個機械臂中的每一個執(zhí)行其自身的功能；圖4為一種類型的機械臂的示意性局部俯視圖，其中所述臂被提供有向前地面向的攝像機；圖5為圖4所示類型的機械臂的示意性局部側(cè)視圖；圖6為另一種類型的機械臂的示意性局部俯視圖，其中所述臂被提供有向后的面向的攝像機；和圖7為圖6所示類型的機械臂的示意性局部側(cè)視圖。
具體實施例方式根據(jù)本發(fā)明的平行旋轉(zhuǎn)室1如附圖中的圖1所示。室1包括可旋轉(zhuǎn)的平臺3，該可旋轉(zhuǎn)的平臺3具有環(huán)形形狀并且被提供有五十個擠奶隔間5，這些擠奶隔間5圓周地沿平臺3并肩地設(shè)置。因為室1為平行旋轉(zhuǎn)型，所以隔間5被設(shè)置為使得站立在隔間5內(nèi)的待擠奶的奶牛7徑向朝內(nèi)地面向平臺3的旋轉(zhuǎn)中心9。在使用中，平臺3被適當?shù)尿?qū)動機構(gòu)如箭頭11所示沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。參見圖1，應當理解的是待擠奶的奶牛7聚集在等候處19并且在隔間入口處20 — 個接一個地走上平臺3。入口處20包括寬度與擠奶隔間5的寬度大體上相等的動物行走通道。該寬度足夠使動物例如奶牛舒適地行走通過該行走通道并進入隔間5，但是不至于大到允許兩個動物肩并肩地通過。以此方式，防止動物同時進入平臺3的隔間5。應當理解的是，平臺3的旋轉(zhuǎn)速度足夠慢以使奶牛7踏上平臺3并走入經(jīng)過的隔間5。還應當理解的是，一旦奶牛7已經(jīng)進入隔間5，則平臺3的進一步旋轉(zhuǎn)關(guān)閉隔間5以防止奶牛7向后退出隔間5。每個隔間5被提供有借助軟管連接至傳統(tǒng)擠奶系統(tǒng)的四個擠奶機杯。如將要在下面參考圖2和圖3更詳細地說明地，這些擠奶機杯21a、21b、21c、21d借助于由電子控制系統(tǒng)移動的四個機械臂100、200、300、400自動地附接到奶牛的奶頭23a、23b、23c、23d上。 一旦擠奶機杯21被附接到奶頭23上，奶牛7就以傳統(tǒng)的方式且被擠奶，同時平臺3繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。一旦擠奶已經(jīng)完成，擠奶機杯21借助于自動擠奶機杯收回系統(tǒng)(未示出)從奶頭23 上移除，該自動擠奶機杯收回系統(tǒng)繼續(xù)拉與每個擠奶機杯21連接的軟管20并將擠奶機杯 21縮回至擠奶機杯盒27中。如圖2所示，每個隔間5均被提供有擠奶機杯盒27，擠奶機杯盒27包括四個凹槽， 當不使用時四個擠奶機杯21放入在這些凹槽內(nèi)。每個盒27被放置在相應隔間5的鄰近入口處，從而不會不適當?shù)刈璧K奶牛7進出隔間5，并且從而被定位于鄰近站立在隔間內(nèi)的奶牛7的后部。因此，盒27將被理解為將擠奶機杯21保持在已知的存儲位置，該存儲位置容易被每個機械臂100、200、300、400進出并且足夠接近奶牛7的奶頭23以允許擠奶機杯21 的從盒27至奶頭23的準備好的移動。一旦擠奶機杯21被收回到擠奶機杯盒27中，此后其內(nèi)具有奶牛7的擠奶隔間5 將很快地移動至隔間出口處四(見圖1)。在出口處四，隔間5被設(shè)置處于打開的構(gòu)造以便位于其內(nèi)的奶牛7可以向后退出隔間5并借助于出口通道31離開室1。如上面所提到的，本發(fā)明的擠奶室1被提供有用于將擠奶機杯21附接到待擠奶的奶牛7的奶頭23上的自動系統(tǒng)。該自動系統(tǒng)包括至少兩個、優(yōu)選地四個機械臂100、200、 300,400以及電子控制系統(tǒng)。該電子控制系統(tǒng)允許機械臂100、200、300、400的運動與平臺 3的旋轉(zhuǎn)運動相協(xié)調(diào)。提供了用于監(jiān)視平臺3的旋轉(zhuǎn)速度、位置和旋轉(zhuǎn)方向的合適的機構(gòu) (未示出)，并且這些信息被所述控制系統(tǒng)使用以確保機械臂100、200、300、400和相關(guān)的擠奶隔間5之間協(xié)調(diào)動作的精確性。在附圖的圖2和圖3中，示出了正移動經(jīng)過機械臂100、200、300、400的多個擠奶隔間(標記為S13至S23)?？梢蕴峁C械臂的替代設(shè)置，提供圖2和圖3所示的示意性實例僅用于舉例說明本發(fā)明的操作的目的。具體參見圖2，示出了第一機械臂100準備好開始其對標記為S15的隔間的服務活動。圖2還示出了來自平臺3的一部分的多個隔間(標記為S21至S23)，這些隔間已經(jīng)移動經(jīng)過到所有四個機械臂100、200、300、400的較遠的一邊，并且因此在此處擠奶機杯21a、 21b、21c、21d已經(jīng)附接到奶牛7的奶頭23a、23b、23c、23d上。連接至每個擠奶機杯21的軟管20也清楚地被顯示在標記為S21、S22、S23的隔間中。出于簡便，圖2僅示出了單個機械臂。然而，應當意識到圖2中涉及的與所述第一機械臂有關(guān)的特征也出現(xiàn)在圖3中所示的四個機械臂100、200、300、400的每個中，并且因此將參考所有四個機械臂100、200、300、 400來完成特征的以下說明。每個機械臂100、200、300、400包括彼此通過肘狀接合部56、58可旋轉(zhuǎn)地連接的第一臂50、第二臂52和第三臂54、以及擠奶機杯運送機構(gòu)。在本實施例中，所述擠奶機杯運送機構(gòu)為在腕狀連接部62處樞接到第三臂M的擠奶機杯夾鉗60。然而，在替代的實施例中(未示出)，機械臂100、200、300、400被提供有同時運送兩個或更多個擠奶機杯的機構(gòu)。 例如，該運送機構(gòu)可包括具有兩個凹槽的元件，擠奶機杯可容納在每個凹槽中。每個機械臂 100、200、300、400還包括旋轉(zhuǎn)單元64，第一臂50從該旋轉(zhuǎn)單元64延伸。第一臂60借助于旋轉(zhuǎn)單元64能圍繞中心軸66旋轉(zhuǎn)。
圖3示出了機械臂100、200、300、400的操作。每個機械臂100、200、300、400的旋
轉(zhuǎn)單元64以與擠奶隔間5的寬度相等的距離圓周地彼此間隔開。因此，應當理解的是四個機械臂100、200、300、400操作以同時服務于平臺3的相鄰的隔間5。如圖3所示，每個機械臂100、200、300、400可操作以將特定的擠奶機杯21a、21b、21c、21d從盒27移動至與奶牛 7的相應奶頭23a、23b、23c、23d附接。在這點上，一旦特定的擠奶機杯盒27移動到第一機械臂100的夾鉗60的范圍內(nèi)， 該夾鉗60抓取第一擠奶機杯21d并將該擠奶機杯移動至第一奶頭23d的預計位置。然后使用適當?shù)母袘b置以常規(guī)的方式確定第一奶頭23d的精確位置。一旦奶頭23d被精確定位，則機械臂100將擠奶機杯21d附接到奶頭23d上。隨著隔間5及其盒27經(jīng)過其余機械臂200、300、400中的每一個，每個機械臂200、300、400依次附接其余三個擠奶機杯21c、 21b,21a中的一個。隨著平臺3的旋轉(zhuǎn)所述過程持續(xù)地發(fā)生從而，如圖3中所示，當?shù)谝粰C械臂100正在將擠奶機杯21d附接到標記為S15的隔間中的奶牛7的對應奶頭23d上時， 所述第二機械臂同時將擠奶機杯21c附接到標記為S16的隔間中的奶牛7的奶頭23c上， 并以此類推。因此，一旦隔間5已經(jīng)移動經(jīng)過所有四個機械臂，則所有四個擠奶機杯21將已經(jīng)施加于該特定隔間5內(nèi)的奶牛7的奶頭23上。應當理解的是，提供如上所述操作的四個機械臂100、200、300、400意味著為了施加四個擠奶機杯21a、21b、21c、21d中的一個，每個機械臂僅需要執(zhí)行單獨的操作。這樣，由于是四個的因素，每個機械臂100、200、300、400完成服務活動所需要的時間減少。這允許每個機械臂100、200、300、400相對于平臺3保持固定，而沒有在服務活動完成之前隔間5 移動超出范圍的風險。所述平臺的旋轉(zhuǎn)速度也可以增大。由于減少的服務時間，每個機械臂的操作范圍僅需要足以能夠僅服務于位于其直接鄰近處的擠奶隔間。然而，如圖2和圖3中所示，每個機械臂100、200、300、400能夠延伸足夠的距離以同樣服務于相鄰擠奶隔間是有益的。特別地參見圖3，所顯示的擠奶包括機械臂100、200、300、400，該機械臂充分延伸以不僅服務于直接位于每個所述臂前方的擠奶隔間，而且服務于位于該擠奶隔間任一側(cè)的兩個擠奶隔間。特別地，應當意識到標記為S14的擠奶隔間直接鄰近第一機械臂100。第一機械臂100的旋轉(zhuǎn)單元64位于標記為S14的擠奶隔間的延伸的中心線上(即，位于隔間的徑向側(cè)壁之間的中間處的假象徑向線)。根據(jù)如圖 3中所示的處于該相對位置的第一機械臂100和平臺3，第一機械臂100的工作/操作范圍足夠允許所述臂在擠奶隔間從圖3中標記為S13的擠奶隔間的位置處移動到標記為S15的擠奶隔間的位置處時服務于該擠奶隔間。事實上，第一機械臂100是可延長的以便當擠奶隔間沿圖3中所示箭頭11的方向移動超過標記為S15的擠奶隔間的位置時繼續(xù)服務于該擠奶隔間。應當意識到第一機械臂100具有跨過三個擠奶隔間(圖3中標記為S13、S14和 S15)寬度的工作/操作范圍。為了更加清楚，參考圖2，可以看到第一機械臂在標記為S15的擠奶隔間到達第一機械臂100的旋轉(zhuǎn)單元64之前已經(jīng)開始服務于該擠奶隔間。應到理解標記為S16的隔間 (未示出)以及特別地其盒27在此階段將位于第二機械臂200(未示出)的范圍內(nèi)。因此， 由于每個機械臂100、200、300、400的增大的范圍，每個機械臂100、200、300、400均具有服務于隔間5的延長的時間段。該增大的操作范圍和減少的每個臂完成其自身的服務活動所需要的時間的結(jié)合進一步減少了甚至是在困難情況下的隔間服務的延遲。
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應當意識到，在同時服務于擠奶隔間時，機械臂100、200在理論上可以同時從事相同的動作。換句話說，每個機械臂100、200、300、400可以，例如，在同一時刻將它們各自的擠奶機杯21d、21c、21b、21a附接至奶頭23。然而，在實踐中，機械臂可能會有不同程度的延遲(通常由于動物移動)，所以盡管不同的隔間同時被服務，機械臂100、200、300、400也不會在它們的動作上同步。實際上，需要強調(diào)的是第二機械臂200可以延遲到這樣的程度， 即第一機械臂100在第二機械臂200已經(jīng)完成其服務任務之前開始服務其下一個隔間并且還能夠移動至其下一個隔間。例如，圖3中的機械臂100、200、300、400顯示為同時將它們各自的擠奶機杯附接至奶頭，然而在實踐中應當意識到第一機械臂在它的擠奶機杯附接中可能適當?shù)卦庥龅奖壤绲诙C械臂200更少的延遲，并因此已經(jīng)開始服務于它的標記為 S14的下一個擠奶隔間。所以，兩個機械臂100、200之后將同時服務于標記為S14和S16的擠奶隔間。因此應當意識到機械臂100、200、300、400完全彼此獨立地操作之處在于一個機械臂不會降低其附接擠奶機杯的速度來保持與延遲的機械臂同步。盡管如此，所述控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)機械臂100、200、300、400的運動以便確保機械臂100、200、300、400不會彼此碰撞。 應當意識到，當正在被服務的隔間需要機械臂100、200、300、400彼此交叉時碰撞的風險比較高。如上面討論的，本發(fā)明不需要一個臂延伸經(jīng)過另一個以服務較遠的隔間，所以來自這種行為的不期望的臂的交叉不會發(fā)生。然而，圖3中的第二機械臂200可能在實踐中適當?shù)亟?jīng)歷比第一機械臂100更少的在擠奶機杯附接中的延遲，并因此能夠在第一機械臂100 已經(jīng)完成對相同擠奶隔間的服務之前開始服務其下一個隔間(標記為S15的擠奶隔間)。 在這些情況下，兩個機械臂100、200將在相同的區(qū)域操作，并且在同時服務于標記為S15的擠奶隔間時可能必須彼此交叉。該交叉能夠通過適當?shù)剡x擇哪一個機械臂關(guān)聯(lián)于哪一個奶頭而被最小化。例如，在圖3中，如果第一臂100關(guān)聯(lián)于奶頭23c且第二臂200關(guān)聯(lián)于奶頭 23d，則臂100、200的交叉將更少可能發(fā)生。然而，其他考慮因素諸如對盒27的相應部分的接近和管20的潛在混亂意味著理想關(guān)系不會總是可能存在，所以一些交叉仍然可能發(fā)生。 用于避免兩個機器人100、200碰撞的電子控制系統(tǒng)和方法將在下面更詳細地描述。在另一個實施例中，所述電子控制系統(tǒng)可以適合于允許一個機械臂100、200、300、 400執(zhí)行通常由另一個機械臂100、200、300、400處理的服務操作。在所述另一個機械臂在其擠奶機杯附接中已經(jīng)如此延遲以至于在其服務活動完成之前擠奶隔間已經(jīng)移動超出其范圍的情況下，一個機械臂可以臨時地以這種方式運作一個短的時間段。例如，如果第一機械臂100未能及時附接其擠奶機杯21d，這可以被檢測出并且該操作能夠由第二機械臂200 在其已經(jīng)附接完其自己的擠奶機杯21c之前或之后替代執(zhí)行。相同擠奶隔間的這種協(xié)調(diào)服務可以排除降低平臺旋轉(zhuǎn)速度的需要。假設(shè)有上面描述的本發(fā)明的益處，比起與現(xiàn)有技術(shù)中的系統(tǒng)這種情況更不可能發(fā)生，但仍然可能在極端情況下或一個機械臂失效的情況下發(fā)生。在奶牛7在擠奶機杯21已經(jīng)附接之后踢掉該擠奶機杯21的情況下，類似的操作也是有用的。該斷開能夠被檢測到，之后另一個機械臂可以重新施加該正在被討論的擠奶機杯。 一旦一特定機械臂已經(jīng)提供了該援助，則之后該機械臂回復到其正常運作。替代地，在第一機械臂折斷或需要維修的情況下，另一機械臂可被構(gòu)造為在一段更長周期內(nèi)附接兩個擠奶機杯，從而可能允許維修一個機械臂而不中斷擠奶過程。機械臂100、200、300、400可被提供有一個或更多個近程式傳感器，該近程式傳感器在所述機械臂緊密地接近例如奶牛7的腿或擠奶設(shè)備中的一項時檢測。機械臂100、200、300、400在設(shè)計上相對簡單，因為每個機械臂僅需要有限的運動范圍和自由度。如所顯示的和所描述的，每個臂100、200、300、400可伸長但是，如上面所述的，這并不是本質(zhì)特征。在擠奶工業(yè)中使用的具有達到六個或七個運動軸的現(xiàn)有機器人，由于本發(fā)明提供的益處而不再被本文中所述擠奶室需要。然而，具有六個或七個運動軸的機械臂可以代替上面具體描述的示意性機械臂 100、200、300、400中的至少一個。附加的運動軸在避開奶牛的腿和/或擠奶設(shè)備諸如另一個機械臂(當被所述機械臂上的近程式傳感器檢測時)方面特別有幫助。提供的附加的運動靈活性允許兩個機械臂更容易避開彼此并通常以協(xié)調(diào)的方式移動。如上面所描述的，作為本發(fā)明設(shè)置的結(jié)果，這里很少需要該運動自由度。然而，優(yōu)選地是一個或更多個后面的機械臂，例如第四臂400和/或第三臂300，具有更大的運動靈活性/運動自由度，因為這些臂更有可能必須與其他臂合作和/或重新附接如上所述的分離的擠奶機杯。作為實例，前三個臂100、200、300在設(shè)計上可以非常簡單，而第四個臂400可以為具有增加的運動自由度
的六軸或七軸臂以允許其可以更容易地對其他臂100、200、300所經(jīng)歷的任何問題進行補
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te ο還應當理解的是，盡管不是主要的，圖3所示的機械臂100、200、300、400中的任一個可以支撐在可沿箭頭11方向移動的基底上，例如，支撐在軌道上或可伸縮延長的元件上。這樣，如果需要以完成服務活動，圖3的機械臂100、200、300、400可以沿平臺3的大致旋轉(zhuǎn)方向移動以便提供附加的時間。在后面的這點上，每個機械臂100、200、300、400的旋轉(zhuǎn)單元64可以安裝在可伸縮延長的元件上，該可伸縮延長的元件自身借助于基底單元安裝在所述室的地板上。應當理解的是平臺3旋轉(zhuǎn)經(jīng)過保留在室1的固定位置處的每個基底單元。每個可延長元件沿相對于平臺3的大致切線方向可伸縮地延長。因此每個機械臂100、200、300、400可以與平臺3 一起沿部分圓周路徑移動，從而機械臂100、200、300、400相對于特定擠奶隔間5的位置可以通過預先確定的平臺旋轉(zhuǎn)角度而得以維持。應當理解該角度部分地由伸縮元件可以延長的程度確定。此外，為了有助于維持每個機械臂100、200、300、400(特別地，旋轉(zhuǎn)單元64) 和相關(guān)的隔間5之間恒定的相對位置，相關(guān)的基底單元可以是可旋轉(zhuǎn)的以便允許可延長元件34在與所述室的地板平行的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。在上面描述的其中機械臂被定位以便彼此緊密接近地運作的實施例中，應當理解的是在每個機械臂的工作/操作范圍內(nèi)將存在有公共空間(common volume)，這樣在臂之間可能會有碰撞。該公共空間被電子控制系統(tǒng)認為是多個子空間(sub-volume)(例如，子空間的矩陣)。如果一個機械臂被移動以位于一個或多個這些子空間內(nèi)，則所述控制系統(tǒng)將確保其他機械臂以不會位于這些子空間內(nèi)的方式移動。以此方式，防止多于一個機械臂同時位于一個給定的子空間內(nèi)。為了確保機械臂之間恰當?shù)拈g隙，所述電子控制系統(tǒng)可以防止一個機械臂移動進入與另一個機械臂占據(jù)的子空間相鄰的子空間。應當理解的是，每個機械臂可以發(fā)送攜帶有關(guān)于其活動的信息的電子信號。該信息通常與完成服務任務中所形成的過程有關(guān)。該信息可以由機械臂傳達到中央電子控制系統(tǒng)，該中央電子控制系統(tǒng)控制上面描述的若干機械臂的運動。替代地，該信息可以從一個機械臂直接向一個或更多個其它機械臂發(fā)送，以便這些其它機械臂中的每一個在參考所接收
11到的信息認為有必要時可以單獨地修正它們各自的活動。例如，由一個機械臂傳輸?shù)男畔⒖梢耘c該臂的當前位置有關(guān)。當從相鄰的機械臂接收到這樣的信息時，另一個機械臂可以確定其自身的運動應該被修正以避免與該相鄰的機械臂碰撞。本發(fā)明并不局限于上面所述的具體實施例。對熟悉本領(lǐng)域的讀者來說替代的設(shè)置方案是顯而易見的。例如，本發(fā)明可以不僅與如上所述的平行旋轉(zhuǎn)室一起使用，而且可以與人字形旋轉(zhuǎn)室一起使用。在任一種情況下，所述室可以使用停止/啟動平臺運動系統(tǒng)或連續(xù)平臺運動系統(tǒng)。同樣地，盡管上面的優(yōu)選實施例描述了使用四個機器人，每個機器人對應一個奶頭，但也可以僅使用兩個機器人。當僅提供兩個機器人時，一個可以用于將擠奶機杯 21d和21c附接至奶牛的前部奶頭，另一個可以用于將擠奶機杯21b和21a附接至奶牛的后部奶頭。然而，在僅具有兩個機器人的替代實施例中，其中一個機器人用于將擠奶機杯21d 和21b附接至奶牛的左側(cè)奶頭，另一個機器人用于將擠奶機杯21c和21a附接至奶牛的右側(cè)奶頭。附加地或替代地，所述擠奶機杯運送機構(gòu)同時能夠運送多于一個擠奶機杯(例如，兩個擠奶機杯)，而且能夠單獨地(即，一次一個)拾取和/或附接/放下擠奶機杯。這樣，在使用兩個機器人的地方，由機械臂執(zhí)行的從擠奶機杯盒至動物的運動的數(shù)量可以從兩次(當單獨地拾取和移動擠奶機杯時)減少至一次(當擠奶機杯成對地由所述盒移動至動物時)。所述擠奶機杯運送機構(gòu)可被提供有多個(例如兩個)用于接收擠奶機杯的擠奶機杯接收器。每個接收器可以為夾鉗或可以包括電磁體，該電磁體可獨立于與其它接收器有關(guān)的電磁體而操作。在另一個替代設(shè)置方案中，每個機械臂被提供有用于感應待擠奶的動物的奶頭位置的機構(gòu)。該感應機構(gòu)可以為傳統(tǒng)的攝影機501、502和/或一些其它光學傳感器， 例如掃描激光定位系統(tǒng)。理想地，所述感應機構(gòu)為3D(三維)攝像機，例如深度攝像機 (time-of-flight camera)。這種類型的攝像機提供深度知覺，即考慮待確定場景內(nèi)的物體的距離。因此應當理解的是，所述中央控制系統(tǒng)將擁有來自所述感應機構(gòu)的與機械臂和，特別地，擠奶機杯運送機構(gòu)鄰近的區(qū)域有關(guān)的信息。因為所述奶頭感應機構(gòu)和所述擠奶機杯運送機構(gòu)的相對位置為所述中央控制系統(tǒng)所知，所述中央控制系統(tǒng)能夠容易地適用于朝向所述奶頭感應機構(gòu)所感應到的奶頭移動所述擠奶機杯運送機構(gòu)，并且因此將準備好的擠奶機杯附接到感應到的奶頭上。所述奶頭感應機構(gòu)相對于機械臂和相關(guān)聯(lián)的擠奶機杯運送機構(gòu)定向的方式在使用中取決于所述機械臂被分派任務服務的動物的特定奶頭。通常，奶牛的后兩個奶頭定位為稍微低于前兩個奶頭。因此應當意識到當從動物的后面觀看時，該前兩個奶頭特別地易于被其它兩個奶頭遮蔽。這可以使奶頭感應機構(gòu)在從動物后部的位置感應前部奶頭時產(chǎn)生困難。因此，奶頭感應機構(gòu)可以相對于機械臂定向以便將該潛在問題考慮進去。更具體地，被分派有將擠奶機杯附接至后部奶頭任務的這些或每個機械臂100、 200(第一類型的機器人操作裝置)可被提供有奶頭感應機構(gòu)501，當擠奶機杯被移動至適當位置并被從相關(guān)聯(lián)的動物的后部附接到奶頭上時該奶頭感應機構(gòu)向前地面向(見圖4和圖5)。同樣地，被分派有將擠奶機杯附接至前部奶頭任務的這些或每個機械臂300、400 (第二類型的機器人操作裝置)可被提供有奶頭感應機構(gòu)502，當擠奶機杯被移動至適當位置并被從相關(guān)聯(lián)的動物的后部附接到奶頭上時該奶頭感應機構(gòu)向后地面向(見圖6和圖7)。
如附圖的圖4至圖7所示，第一類型的機器人操作裝置100、200的感應機構(gòu)位于與第一類型的機器人操作裝置100、200的擠奶機杯運送機構(gòu)503(用于單個擠奶機杯的夾鉗)相對的位置處，該位置與第二類型的機器人操作裝置300、400的感應機構(gòu)502相對于第二類型的機器人操作裝置300、400的擠奶機杯運送機構(gòu)504(用于單個擠奶機杯的夾鉗) 的位置不同。兩種類型的機器人操作裝置的感應機構(gòu)501、502的不同相對位置允許感應機構(gòu)501、502被提供有用于在將擠奶機杯附接至奶頭之前或過程中感應該特定奶頭的最佳位置。例如，可以優(yōu)化感應機構(gòu)501、502的位置以便使待服務的奶頭對感應機構(gòu)501、502 的(例如，待被擠奶的動物的其他奶頭)遮蔽程度最小化。第一類型的機器人操作裝置100的感應機構(gòu)501被設(shè)置為沿與第一類型的機器人操作裝置100、200相對的第一方向(在圖4中由箭頭505指示)感應，第二類型的機器人操作裝置300的感應機構(gòu)502被設(shè)置為沿與第二機器人操作裝置100相對的第二方向(在圖7中由箭頭506指示)感應，其中所述第一相對方向和第二相對方向彼此相反。參考附圖應當理解的是，在第一類型的操作裝置中，第一感應機構(gòu)的攝像機在沿所述第一類型的裝置的臂向下的方向上觀察，反之，在第二類型的裝置中，第二感應機構(gòu)的攝像機在沿所述第二類型的裝置的臂的相反向上方向上觀察。在圖3中所示的方式中，機器人操作裝置100、200、300、400相對于平臺3定位以便，在使用中，所述裝置100、200、300、400通過從動物的后部延伸將擠奶機杯附接到所述動物的奶頭上。在使用中，所述感應機構(gòu)相對于相關(guān)聯(lián)的擠奶機杯運送機構(gòu)的位置和定向使得第一類型的機器人操作裝置100、200的感應機構(gòu)501在從位于動物奶頭的后部的位置處朝向動物前部的方向上進行感應，第二類型的機器人操作裝置300的感應機構(gòu)502在從位于動物奶頭的前部的位置處向動物的后部的方向上進行感應。盡管機器人操作裝置在延伸期間將在動物的腿間清楚地從一個位置調(diào)動至另一個位置并獲得合適的位置以用于擠奶機杯附接，但是所述感應機構(gòu)將在上面提到的大致方向上持續(xù)感應，因為機械臂從允許這種感應的位置開始的運動在附接過程中往往不會發(fā)生。如將在圖4和圖5中所看到的，第一類型的機器人操作裝置100、200的感應機構(gòu)被定位在第一類型的機器人操作裝置的擠奶機杯運送機構(gòu)503的一側(cè)(本實施例中，在后側(cè))，并且被定向以觀察所述擠奶機杯運送機構(gòu)503。如將在圖6和圖7中所看到的，第二類型的機器人操作裝置300、400的感應機構(gòu)502被定位在第二類型的機器人操作裝置300、 400的擠奶機杯運送機構(gòu)504的一側(cè)(本實施例中，在前側(cè))，并且被定向以觀察第二類型的機器人操作裝置300、400的所述擠奶機杯運送機構(gòu)。因此應到理解的是第一擠奶機杯運送機構(gòu)的所述一側(cè)為與第二擠奶機杯運送機構(gòu)的所述一側(cè)不同的側(cè)。第一感應機構(gòu)501直接安裝在第一類型的機器人操作裝置100、200的臂上，當然，安裝至擠奶機杯運送機構(gòu)503 的后側(cè)。然而，為了將第二感應機構(gòu)502定位在擠奶機杯運送機構(gòu)504的前側(cè)，第二感應機構(gòu)502安裝在支架或二級臂508上，該支架或二級臂208自身安裝在機器人操作裝置300、 400的臂上并向前延伸經(jīng)過擠奶機杯運送機構(gòu)504。為了清楚，一個擠奶室可以包括兩個所述第一類型的機器人操作裝置和兩個所述第二類型的機器人操作裝置。同樣地，術(shù)語感應方向用于指代從所述感應機構(gòu)至由該感應機構(gòu)感應的區(qū)域的方向。
1權(quán)利要求
1.一種擠奶室(1)，包括至少第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置(100，200) 以及被提供在相對于所述機器人操作裝置(100，200)能移動的平臺C3)上的多個擠奶隔間 (5)；其中所述至少第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置(100，200)被定位以便能夠同時服務于所述平臺(3)上的相鄰擠奶隔間(5)；所述室(1)的特征在于，所述至少第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置(100，200)中的每一個可操作用于將待附接到位于一個擠奶隔間(5)內(nèi)的動物(7)的奶頭上的全部所需數(shù)量的擠奶機杯的子集附接到位于所述擠奶隔間(5)內(nèi)的同一所述動物(7)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擠奶室，其中，提供有四個機器人操作裝置(100，200，300， 400)，當所述隔間( 基于所述平臺( 的運動移動經(jīng)過每個機器人操作裝置(100，200， 300,400)時，每個所述機器人操作裝置可操作用于逐次將一個擠奶機杯附接到所述擠奶隔間中的動物的奶頭上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的擠奶室，其中，每個機器人操作裝置(100，200，300，400) 的臂能充分延伸，以為每個機器人操作裝置提供跨過至少兩個隔間(5)寬度的工作范圍。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，所述機器人操作裝置(100，200) 彼此間隔開一距離，該距離與沿所述平臺(3)的運動方向延伸的擠奶隔間(5)的尺寸大致相等。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，進一步包括電子控制系統(tǒng)，所述電子控制系統(tǒng)用于控制每個機器人操作裝置(100，200)的運動。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，所述擠奶機杯用于對所述動物擠奶。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，所述室(1)進一步包括入口，在使用中所述入口防止任意一次多于一個動物進入所述平臺(3)，通向所述平臺(3)的所述入口優(yōu)選地跨過不多于一個擠奶隔間(5)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，關(guān)于機器人操作裝置(100，200) 的活動的信息被從所述裝置電子地發(fā)送。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擠奶室，其中，所述信息包括記錄機器人操作裝置(100，200) 的當前實時位置的數(shù)據(jù)和/或成功地附接到處于當前正被所述機器人操作裝置(100，200) 服務的擠奶隔間內(nèi)的奶牛上的擠奶機杯的數(shù)量。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，電子控制系統(tǒng)確定每個機器人操作裝置(100，200)的位置，并確定每個機器人操作裝置的運動以避免所述裝置彼此碰撞。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的擠奶室，其中，位于所述第一機器人操作裝置和所述第二機器人操作裝置(100，200)兩者的工作范圍內(nèi)的公共空間被所述電子控制系統(tǒng)認為是多個子空間，所述控制系統(tǒng)防止多于一個所述機器人操作裝置同時位于相同的所述子空間內(nèi)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，每個機器人操作裝置(100，200) 能夠執(zhí)行每個其它機器人操作裝置的功能。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的擠奶室，其中，所述第一機器人操作裝置(100) 包括用于運送擠奶機杯的機構(gòu)和用于感應奶頭相對于所述擠奶機杯運送機構(gòu)的位置的機構(gòu)，并且其中所述第二機器人操作裝置(300)包括用于運送擠奶機杯的第二機構(gòu)和用于感應奶頭相對于所述第二擠奶機杯運送機構(gòu)的位置的機構(gòu)，其中所述第一機器人操作裝置 (100)的所述感應機構(gòu)相對于所述第一機器人操作裝置(100)的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的相對位置不同于所述第二機器人操作裝置(300)的所述感應機構(gòu)相對于所述第二機器人操作裝置(300)的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的相對位置。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的擠奶室，其中，所述第一機器人操作裝置(100)的所述感應機構(gòu)被設(shè)置為沿相對于所述第一機器人操作裝置(100)的第一方向感應，所述第二機器人操作裝置(300)的所述感應機構(gòu)被設(shè)置為沿相對于所述第二機器人操作裝置(100)的第二方向感應，其中所述的第一相對方向和第二相對方向彼此相反。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的擠奶室，其中，所述第一機器人操作裝置和所述第二機器人操作裝置(100，300)相對于所述平臺( 定位，以便在使用中，所述裝置(100，300) 從動物的后面將擠奶機杯附接到所述動物的奶頭上，并且其中在使用時，所述第一機器人操作裝置(100)的所述感應機構(gòu)沿從在所述動物的奶頭的后部的位置大致朝向該動物的前部的方向感應，所述第二機器人操作裝置(300)的感應機構(gòu)沿從所述動物奶頭前部的位置大致朝向該動物后部的方向感應。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的擠奶室，其中，所述第一機器人操作裝置(100)可操作以將擠奶機杯附接到所述動物的至少一個后部奶頭上，并且其中所述第二機器人操作裝置 (300)可操作以將擠奶機杯附接到所述動物的至少一個前部奶頭上。
17.根據(jù)權(quán)利要求13至16中任一項所述的擠奶室，其中，所述第一機器人操作裝置 (100)的所述感應機構(gòu)被定位在所述第一機器人操作裝置(100)的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的一側(cè)，并且被定向為沿所述擠奶機杯運送機構(gòu)的大致方向感應；所述第二機器人操作裝置(300)的所述感應機構(gòu)被定位在所述第二機器人操作裝置(300)的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的一側(cè)，并且被定向為沿所述第二機器人操作裝置(300)的所述擠奶機杯運送機構(gòu)的大致方向感應；并且其中所述第一擠奶機杯運送機構(gòu)的所述一側(cè)為與所述第二擠奶機杯運送機構(gòu)的所述一側(cè)不同的一側(cè)。
18.根據(jù)權(quán)利要求13至17中任一項所述的擠奶室，包括兩個所述第一機器人操作裝置和兩個所述第二機器人操作裝置。
19.根據(jù)權(quán)利要求13至18中任一項所述的擠奶室，其中，每個感應機構(gòu)包括攝像機，且優(yōu)選地其中所述攝像機為深度攝像機。
20.一種操作擠奶室(1)的方法，其中，所述擠奶室(1)如權(quán)利要求1至19中任一項所述，所述方法包括控制所述多個機器人操作裝置(100，200)以便所述裝置同時服務于所述平臺(3)上不同的相鄰擠奶隔間(5)的步驟。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，在已經(jīng)完成對一個擠奶隔間( 的服務之后， 與所述隔間關(guān)聯(lián)的所述機器人操作裝置(100，200)開始服務于另一個隔間(5)，而不會等待所述機器人操作裝置中的另一個完成對擠奶隔間(5)的服務。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述另一個隔間(5)為正在被所述機器人操作裝置(100,200)中的另一個服務的所述隔間(5)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于對動物擠奶的設(shè)備并提供一種擠奶室(1)，所述擠奶室包括第一機器人操作裝置和第二機器人操作裝置(100，200)、以及被提供在相對于所述機器人操作裝置(100，200)能移動的平臺(3)上的多個擠奶隔間(5)；其中所述機器人操作裝置(100，200)被定位以便能夠同時服務于所述平臺(3)上的相鄰擠奶隔間(5)。
文檔編號A01K1/12GK102438441SQ201080016657
公開日2012年5月2日 申請日期2010年4月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月16日
發(fā)明者馬茨·尼爾森 申請人:利拉伐控股有限公司