專利名稱：設定裝置、部件安裝系統(tǒng)、程序以及計算方法
技術領域：
本發(fā)明涉及在基板上安裝部件的技術。
背景技術：
在把電子部件安裝在電路基板上的現(xiàn)有技術的部件安裝裝置中，用安裝 頭的吸附嘴吸附在部件供給裝置的饋帶進料器中保持的部件，傳送到電路基板 的規(guī)定的位置來安裝。
在這樣的部件安裝裝置中，安裝頭形成圓盤狀，在從該安裝頭的中心隔 開的位置上設置吸附嘴。于是，通過把安裝頭圍繞其中心以規(guī)定的角度旋轉， 能夠變更在吸附嘴上吸附的部件的角度，來在電路基板上安裝。
在這樣的部件安裝裝置中，為縮短部件的安裝時間，公知有在把安裝頭 圍繞其中心旋轉時，在從現(xiàn)在的安裝頭的角度到目標角度的旋轉角度小的方向
上旋轉安裝頭的技術(參照特開平8—32294號公報)。
在特開平8—32294號公報中記載的技術中，就其在基板上安裝部件的角 度來說，因為遵照預定的角度，在把部件的安裝角度決定成了安裝頭和基板的 相對的移動量變大的場合，部件的安裝時間也就相應變長了 。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種變更部件的安裝角度的技術，其可使安裝頭和 基板的相對的移動量變小。
為解決以上的課題，本發(fā)明提供一種技術，在把多個部件配置在基板上 時，變更能夠變更安裝角度的部件的安裝角度，計算使安裝頭和基板的相對的 移動量變小的部件的安裝角度。
例如，本發(fā)明提供一種設定裝置，其在安裝裝置中確定安裝部件時的安 裝角度，所述安裝裝置，遵照預定的部件的安裝順序，傳送從供給裝置供給的 部件，通過變更基板和部件的相對的位置，把部件安裝在基板的預定的位置， 其特征在于，具有存儲部和運算處理部，所述存儲部存儲對于每一部件確定
在基板上安裝部件的位置的安裝位置信息、對于每一部件確定在基板上安裝的 角度的安裝角度信息、對于每一部件確定能否變更安裝角度的極性有無信息、 確定從設計值可變更的角度量的可能變更量信息、以及用于計算部件的安裝時 間的計算信息，所述運算處理部，確定根據(jù)所述極性有無信息能夠變更安裝角 度的部件，從確定的該部件的所述可能變更量信息確定該部件的安裝角度，進 行對于每一確定的該安裝角度計算各個部件的安裝路徑計算處理、使用所述計
算信息計算在所述安裝路徑計算處理中計算出來的每一安裝路徑的安裝時間 的安裝時間計算處理、確定在所述安裝時間計算處理中算出的安裝時間內成為 最短安裝時間的安裝路徑的安裝路徑確定處理。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明，在基板上安裝多個部件時，因為能夠計算出使 安裝頭和基板的相對的移動量變小那樣的部件的安裝角度的組合，所以能夠減 小安裝頭和基板的相對的移動量，縮短部件的安裝時間。


圖1是第一實施形態(tài)的部件安裝系統(tǒng)100的概略圖。
圖2是貨盤111、安裝頭121、旋轉臺122以及XY臺i23的俯視圖。
圖3是安裝頭121的仰視圖。
圖4是基板160以及部件163的俯視圖。
圖5是部件配置數(shù)據(jù)表132a的概略圖。
圖6是安裝數(shù)據(jù)表133a的概略圖。
圖7是裝置數(shù)據(jù)表134a的概略圖。
圖8是部件數(shù)據(jù)表135a的概略圖。
圖9是有向圖167的概略圖。
圖IO是有向圖168的概略圖。
圖11是顯示畫面169的概略圖。
圖12是變更列表畫面170的概略圖。
圖13是表示設定裝置130中的設定信息的生成處理的流程圖。 圖14是第二實施形態(tài)的部件安裝系統(tǒng)200的概略圖。 圖15是貨盤111、安裝頭121、臺128以及XY機械手127的俯視圖。
具體實施例方式
圖1是本發(fā)明的第一實施形態(tài)的部件安裝系統(tǒng)100的概略圖。 如圖所示，部件安裝系統(tǒng)100具有供給裝置110、安裝裝置120、設定裝
置130、和全體控制部150,它們通過總線151相互連"l妄。
供給裝置IIO具有貨盤111、驅動控制部112、 IF部113。
貨盤111,如圖2 (貨盤111、安裝頭121、旋轉臺122以及XY臺123
的俯視圖)所示，在饋帶上保持要在基板160上安裝的部件，配置多個傳送到
用后述的安裝頭121吸附的位置的饋帶進料器llla。
此外，在一個饋帶進料器llla上分別以相同姿勢保持一種部件，通過把
貨盤111在對于饋帶進料器llla的傳送方向(L方向)垂直方向(M方向或
者M，方向)移動，能夠改變在安裝頭121上吸附的部件的種類。
驅動控制部112,通過后述的全體控制部150，對應用后述的設定裝置130
設定的部件的供給順序，控制貨盤lll,以在安裝頭121上決定的順序，供給
決定的種類的部件。
IF部113，是用于通過總線151進行信息的收發(fā)的接口。
安裝裝置120，具有安裝頭121、旋轉臺122、 XY臺123、驅動控制部
124、和IF部125。
安裝頭121，在形成圓柱狀的旋轉臺122的側緣上安裝，通過使該旋轉臺
122旋轉，從通過貨盤111吸附部件的位置161向在基板160上安裝部件的位
置162移動。
于是，安裝頭121,用在通過貨盤111吸附部件的位置161在安裝頭121 上形成的吸附嘴(未圖示)，吸附在饋帶進料器llla上保持的部件，在基板 160上安裝部件的位置162通過停止由吸附嘴的吸附，能夠在基板160上安裝 部件。
此外，如圖3 (安裝頭121的仰視圖)所示，安裝頭121被形成圓柱狀， 通過在離開安裝頭121的中心規(guī)定的距離U的位置形成吸附嘴，通過使安裝 頭121圍繞其中心旋轉，能夠使部件對于基板的角度(姿勢)變化。例如，在 圖3中，表示出使部件163的角度變更為0°、 90°、 180。以及270。的角度的例 子。
旋轉臺122，如上述，被形成圓柱狀，通過在其中心旋轉，能夠使在其側
緣上安裝的安裝頭121從通過貨盤111吸附部件的位置161向在基板160上安 裝部件的位置162移動。
XY臺123,如圖2所示，通過使在XY臺123上載放的基板160在X方 向以及Y方向上移動，使在安裝頭121的吸附嘴上吸附的部件與安裝的位置 162和安裝該部件的基板160的位置一致。
這里，使用圖4 (基板160以及部件163的俯視圖)說明以特定的角度設 置部件的場合的XY臺123的移動距離。
例如，假定在基板160上設置的部件163是無極性的部件，可以以對于 基板160是(T或者180°的任一角度安裝。另外，假定在安裝安裝部件163 — 個前的部件時的安裝頭121的中心是位置164。在這樣的場合，在以0。的角度 設置部件163時，安裝頭121的中心成為位置165,在以180。的角度設置部件 163時，安裝頭121的中心成為位置166。在把XY臺123移動到這些位置的 場合，比之以0。的角度安裝部件163時，以180。的角度安裝部件163時必須 多移動吸附嘴的旋轉直徑(2U:參照圖3)的數(shù)量。在本發(fā)明中，沒有這樣的 多余的移動距離，能夠縮短安裝時間。
驅動控制部124,通過后述的全體控制部150，對應用后述的設定裝置130 設定的部件的安裝順序、安裝角度以及安裝位置，控制安裝頭121、旋轉臺122 以及XY臺123。
IF部125是通過總線151進行信息的收發(fā)的接口 。
設定裝置130，具有存儲部131、運算處理部140、輸入部141、顯示部 142、和IF部143。
存儲部131，具有部件配置數(shù)據(jù)存儲區(qū)域132、安裝數(shù)據(jù)記錄區(qū)域133、 安裝數(shù)據(jù)存儲區(qū)域134、和部件數(shù)據(jù)存儲區(qū)域135。
在部件配置數(shù)據(jù)存儲區(qū)域132中，存儲確定在供給裝置110中的部件的 供給位置的信息、和確定在該供給位置供給的部件的信息。
例如，在本實施形態(tài)中，存儲圖5所示那樣的部件配置數(shù)據(jù)表132a。
如圖示，部件配置數(shù)據(jù)表132a,具有裝載位置號碼欄132b、和部件種類 號碼欄132c。
在裝載位置號碼欄132b中存儲后述的用部件種類號碼欄132c確定的種
類的部件。在本實施形態(tài)中，作為確定饋帶進料器llla的位置的信息，使用 表示饋帶進料器llla的位置的裝載位置號碼，該裝置位置號碼，使用從成為 貨盤111的基準的位置(例如貨盤111的一端的位置)以升序決定的位置號碼。
在部件種類號碼欄132c中存儲確定部件的種類的信息。在本實施形態(tài)中， 作為確定部件的種類的信息，存儲對于每一部件種類預定的部件種類號碼。
在安裝數(shù)據(jù)記錄區(qū)域133中，存儲確定在基板上安裝部件的位置的信 息、確定供給裝置110中的部件的供給位置的信息、確定在基板上安裝部件的 角度的信息、和確定能否變更安裝部件的角度的信息。
例如，在本實施形態(tài)中，存儲如圖6所示那樣的安裝數(shù)據(jù)表133a。
如圖示，安裝數(shù)據(jù)表133a有部件安裝坐標欄133b、裝載位置號碼欄133c、 安裝角度欄133d、和控制命令欄133e。
在部件安裝坐標欄133b中，存儲確定在XY臺123上載放的基板上安裝 用裝載位置號碼欄133c確定的種類的部件的位置的信息。在本實施形態(tài)中， 存儲確定這樣的位置的XY臺123中的安裝坐標。
在裝載位置號碼欄133c中，存儲確定用部件安裝坐標欄133b確定的坐 標處安裝的部件的供給位置的信息。這里，在本實施形態(tài)中，如上述，存儲確 定饋帶進料器llla的位置的裝載位置號碼。
在安裝角度欄133d中，存儲確定在基板上安裝的部件的角度的信息。在 本實施形態(tài)中，作為這樣的角度，存儲從0。到360。的任意角度。
另外，在本實施形態(tài)中，把用吸附嘴吸附在饋帶進料器llla中保持的姿 勢的部件，保持原樣不變不旋轉安裝頭121,將旋轉臺122向基板的安裝位置 旋轉時的部件的角度作為(T確定安裝角度，但是并不限定于這樣的形態(tài)。
此外，在安裝角度欄133d中，存儲基板的設計上的安裝角度。
在控制命令欄U3e中，存儲確定是否能夠變更用安裝角度欄133d確定 的角度的信息。此外，在本實施形態(tài)中，在能夠變更角度的場合存儲"Free" 這樣的字符串，在不能變更角度的場合，存儲"Fix"這樣的字符串。
在安裝數(shù)據(jù)存儲區(qū)域134中，存儲關于安裝裝置120的信息。
例如，在本實施形態(tài)中，存儲如圖7所示那樣的裝置數(shù)據(jù)表134a。
如圖示，裝置數(shù)據(jù)表134a，有貨盤數(shù)欄134b、貨盤寬度欄134c、安裝頭
數(shù)欄134d、吸附嘴數(shù)欄134e、嘴旋轉半徑欄134f、和計算用常數(shù)欄134g。
在貨盤數(shù)欄134b中，存儲確定在供給裝置110中使用的貨盤111的數(shù)的 信息。
在貨盤寬度欄134c中，存儲確定在供給裝置110中使用的貨盤111的寬 度的信息。
在安裝頭數(shù)欄134d中，存儲確定在一個旋轉臺122上安裝的安裝頭121 的數(shù)的信息。
在吸附嘴數(shù)欄134e中，存儲確定在一個安裝頭121上形成的吸附嘴的數(shù) 的信息。
在嘴旋轉半徑欄134f中，存儲確定在旋轉在安裝頭121上形成的吸附嘴 時的旋轉半徑U (參照圖3 )的信息。
在計算用常數(shù)欄134g中，存儲為計算安裝部件時的安裝時間所需要的信 息。例如，存儲確定計算裝置各部的所用動作時間所需要的致動器(貨盤111、 安裝頭121、旋轉臺122、 XY臺123等)的運轉速度或者運轉加速度的信息。 這里，在本實施形態(tài)中，存儲XY臺123的移動速度、貨盤lll的移動速度以 及旋轉臺122的旋轉角速度。
在部件數(shù)據(jù)存儲區(qū)域135中，存儲確定部件的種類的信息、為唯一識 別各部件的識別信息、確定各部件的尺寸的信息、確定能否變更各部件的安裝 角度的信息、和確定各部件的可安裝角度的信息。
例如，在本實施形態(tài)中，存儲如圖8所示那樣的部件數(shù)據(jù)表135a。
如圖示，在部件數(shù)據(jù)表135a中，有部件種類號碼欄135b、部件種類代碼 欄135c、尺寸欄135d、有無極性欄135e、可能變更量欄135f。
在部件種類號碼欄135b中，存儲確定通過后述的部件種類代碼欄135c 確定的部件的種類的信息。在本實施形態(tài)中，存儲對于每一部件種類預定的部 件種類號碼。
在部件種類代碼欄135c中，存儲用于唯一識別在基板上安裝的各種部件 的識別信息。在本實施形態(tài)中，存儲用于唯一識別各部件的代碼號碼。
在尺寸欄135d中，存儲確定通過部件種類代碼欄135c確定的部件的尺 寸的信息。在本實施形態(tài)中，存儲該部件的寬度、深度、高度。
在有無極性欄135e中，存儲確定能否變更通過部件種類代碼欄135c確 定的部件的安裝角度的信息。在本實施形態(tài)中，在不能變更安裝角度的場合， 存儲作為有極性的部件的"true"的字符串，在能夠變更安裝角度的場合，存 儲作為沒有極性的部件的"false"的字符串。
在可能變更量欄135f中，在有無極性欄135e中被設成為無極性的部件(能 夠變更安裝角度的部件)的場合，存儲確定從設計值能夠變更的角度量的信息。
此外，在本實施形態(tài)中，從基板上面看以順時針為正來確定角度量。
運算處理部140,首先，通過后述的輸入部，接受確定始點位置坐標的信 息、確定終點位置坐標的信息、確定部件的安裝順序的信息的初始信息的輸入。
這里，始點位置坐標，能夠輸入XY臺123中任意的坐標，但是，例如， 在安裝裝置120的設計上，XY臺123 —定要從規(guī)定的開始位置開始動作的場 合，可以輸入面對其開始位置的安裝頭121的吸附嘴的坐標，另外，例如，在 安裝裝置120的設計上，在讀取在XY臺123上載放的基板的識別標記后開始 部件的安裝的場合，可以輸入讀取那樣的標記時的安裝頭121的吸附嘴面對的 坐標。
同樣，對于終點位置坐標，也可以輸入XY臺123上的任意的坐標，例 如，在結束向各個基板的部件的安裝后，在將XY臺123要復原到規(guī)定的位置 的場合，可以輸入面對其時的安裝頭121吸附嘴的坐標。
然后，運算處理部140,分別變更部件的安裝角度，對于全部的安裝角度 的組合的每一個分別計算從通過輸入部141輸入的始點位置坐標經由對應部 件的安裝順序的安裝位置到終點位置坐標的安裝路徑中的安裝時間，確定安裝 時間最短的安裝路徑。
這里，對于部件的安裝角度,假定在用安裝數(shù)據(jù)表133a的控制命令欄133e 以及部件數(shù)據(jù)表135a的有無極性欄135e判斷能夠變更部件的安裝角度的場合 進行變更。
通過這樣作，在由于基板側的理由不能變更安裝角度的場合，在安裝數(shù) 據(jù)表133a中存儲不能變更的意思，另外，在由于部件側的理由不能變更安裝 角度的場合，在部件數(shù)據(jù)表135a中存儲不能變更的意思，由此，考慮這些雙 方的理由，就能夠判斷能否變更安裝角度。
另外，部件的每一安裝角度的XY臺123的移動距離，遵照部件的順序， 計算以在部件數(shù)據(jù)表135a的可能變更量欄135f中存儲的各個角度安裝部件時 的安裝頭121的吸附嘴的位置、和為使該位置和在部件安裝坐標欄133b中存 儲的坐標一致而必須移動XY臺123的距離。
然后，關于每一安裝路徑的安裝時間，對于各個部件的每一安裝順序， 從貨盤111、安裝頭121、旋轉臺122以及XY臺123的移動距離，使用在安 裝數(shù)據(jù)表134a的計算用常數(shù)欄134g中存儲的信息進行計算。
此外，關于安裝時間的計算方法，可以對于每一裝置適宜計算，例如在 本實施形態(tài)中，部件的安裝時間用下述式子計算。
部件安裝時間-max(XY臺123的移動時間，貨盤111的移動時間，旋轉 臺122的旋轉時間)的總和。
此外，XY臺123的移動時間-XY臺123的移動3巨離/XY臺123的移動 速度，貨盤111的移動時間=貨盤111的移動距離/貨盤111的移動速度，旋轉 臺122的旋轉時間=旋轉臺122的旋轉角度/旋轉臺122的旋轉角速度。
此外，通過運算處理部140的安裝時間的計算，例如等價于求如圖9所 示那樣的有向圖167的最短路徑的問題。
有向圖167,把表示始點位置坐標的虛擬節(jié)點167a、表示終點位置坐標 的虛擬節(jié)點167b配置在兩端，其間按安裝順序配置表示在基板上安裝的部件 的節(jié)點，且在能夠變更某個部件的安裝角度的場合，在上下方向上并列配置按 能夠變更的每一角度量表示相同的部件的節(jié)點。
此外，在圖9中，把能夠變更安裝角度的部件作為無極性部件用"o"表 示，把不能變更安裝角度的部件作為極性部件用"△"表示。進而，對于連接 各節(jié)點的有向枝，分別使安裝用枝的始點節(jié)點表示的部件的時刻、和安裝用枝 的終點節(jié)點表示的部件的時刻的差為節(jié)點間的距離。
這里，安裝用枝的始點節(jié)點表示的部件的時刻、和安裝用枝的終點節(jié)點 表示的部件的時刻的差，用下式定義。
節(jié)點間距離-max(XY臺123的移動時間，貨盤111的移動時間，旋轉臺 122的旋轉時間)。
使用圖IO說明通過以上定義的有向圖167的最短路徑表示在已給部件安
裝順序的場合的最佳部件安裝角度。
在圖10中，粗線箭頭表示有向圖167的最短路徑。另外，" "表示該最
短路徑經由的節(jié)點。
于是，該最短路徑，是有向枝的距離的總和成為最小的路徑，即部件安 裝時間最短的路徑，顯然，遵照的節(jié)點表示的安裝角度變更量，變更各 部件的安裝角度，由此，能夠實現(xiàn)最短部件安裝時間。
有向圖167的最短路徑，如上述可以調查全部組合來求得，但是通過利 用Ford法，能夠更高效地求得。
這里，運算處理部140,例如還能夠在圖11所示那樣的畫面169上顯示 如上確定的安裝路徑。
這里，在顯示畫面169上，為了能夠確定部件的安裝順序、部件的安裝 位置、和部件的安裝角度，被顯示成用箭頭表示安裝順序，在部件的安裝位 置配置用于表示部件的記號，并能夠按各自的記號確定安裝角度。
另夕卜，運算處理部140，也能夠僅合計作為位于特定的安裝路徑的部件的 安裝角度的、在和安裝數(shù)據(jù)表133a的安裝角度欄133d中存儲的角度不同的角 度，例如在顯示部142上顯示圖12所示變更列表畫面170。
在變更列表畫面170中，具有以升序表示部件的安裝順序的No欄170a、 確定以該順序安裝的部件的識別信息的部件種類代碼欄170b、確定安裝該部 件的一方的坐標中的點的X欄170c、確定安裝該部件的另一方的坐標中的點 的Y欄170d、確定在安裝數(shù)據(jù)表133a的安裝角度欄133d內存儲的角度的e (變更前)欄170e、和確定變更后的角度的e (變更后)欄170f。
另外，運算處理部140,生成為執(zhí)行這樣算出的安裝路徑的、匯總部件的 安裝順序、安裝角度、安裝位置或者裝載位置這樣的信息的設定信息，通過后 述的IF部143向全體控制部150輸出。
輸入部141是用于進行信息的輸入的輸入裝置，例如，可以由鼠標或者 鍵盤等構成。
顯示部142是顯示信息的顯示裝置，例如，可以由顯示器等構成。
IF部143是用于通過總線151進行信息的收發(fā)的接口 。
此外，關于以上所述的設定裝置130,可以由所謂的計算機實現(xiàn)。例如，
存儲部131可通過石更盤等輔助存儲裝置實現(xiàn)，運算處理部140,可通過CPU (Central Processing Unit)執(zhí)行在硬盤等保持存儲裝置中存儲的程序實現(xiàn)。
全體控制部150，控制在供給裝置110、安裝裝置120以及設定裝置130 中進行的處理，特別是，如上述，根據(jù)在設定裝置130中生成的設定信息，進 行供給裝置110以及安裝裝置120的控制。
此外，關于供給裝置110、安裝裝置120、設定裝置130以及全體控制部 150，通過總線151連接。
使用圖13所示的流程圖說明如上構成的設定裝置130中的設定信息的生 成處理。
首先，設定裝置130的運算處理部140,通過輸入部148接受初始信息的 輸入(SIO)。
這里，作為接受輸入的初始信息，有確定始點位置坐標的信息、確定終 點位置坐標的信息、以及確定部件的安裝順序的信息。
接著，運算處理部140,讀入在存儲部131中存儲的部件數(shù)據(jù)表132a、 安裝數(shù)據(jù)表133a、裝置數(shù)據(jù)表134a以及部件數(shù)據(jù)表135a ( Sll )。
然后，運算處理部140,根據(jù)在步驟S10輸入的初始信息、和在步驟Sll 讀入的表，在各個角度中計算輸入的安裝順序中的安裝時間，確定安裝時間最 短的安裝角度，改善部件的安裝角度(S12)。
接著，運算處理部140，生成基于改善的安裝角度的設定信息(S13),通 過顯示部顯示(S14)。
此外，運算處理部140，也有可能就其在顯示部142上顯示的設定信息通 過輸入部141接受修正，在接受這樣的修正的場合生成修正了的設定信息。
圖14是本發(fā)明的第二實施形態(tài)的部件安裝系統(tǒng)200的概略圖。
如圖示，部件安裝系統(tǒng)200具有部件安裝裝置280、設定裝置230、數(shù)據(jù) 庫服務器290。這些部件安裝裝置280、設定裝置230以及數(shù)據(jù)庫服務器290 通過LAN 281連接。
部件安裝裝置280，如圖示，具有供給裝置IIO、安裝裝置120、全體 控制部250以及收發(fā)部252。
這里，關于供給裝置IIO以及安裝裝置120,因為和第一實施形態(tài)相同所
以省略說明。
本實施形態(tài)中的全體控制部250,通過后述的收發(fā)部252從設定裝置230 接收設定信息，根據(jù)所接受到的設定信息進行供給裝置110以及安裝裝置120 的控制。
另外，收發(fā)部252，是通過LAN281進行信息的收發(fā)的接口，例如可以 使用NIC (Network Interface Card )。
設定裝置230,具有運算處理部240、輸入部141、顯示部142、和收 發(fā)部244，和第一實施形態(tài)比較，沒有存儲部131，并設置有收發(fā)部244，在 這點上不同。
這里，在第一實施形態(tài)中，運算處理部240，讀入在存儲部131中存儲的 部件數(shù)據(jù)表132a、安裝數(shù)據(jù)表133a、裝置數(shù)據(jù)表134a以及部件數(shù)據(jù)表135a， 決定部件的安裝角度，但是在本實施形態(tài)中，從后述的數(shù)據(jù)庫服務器290讀入 這些表。
此外，收發(fā)部244，是通過LAN 281進行信息的收發(fā)的接口，例如可以 使用NIC。
數(shù)據(jù)庫服務器2卯，具有存儲部291、控制部292、和收發(fā)部293。 在存儲部291中，和第一實施形態(tài)同樣，具有部件配置數(shù)據(jù)存儲區(qū)域
131、安裝數(shù)據(jù)存儲區(qū)域132、裝置數(shù)據(jù)存儲區(qū)域133、和部件數(shù)據(jù)存儲區(qū)域
134，存儲和第一實施形態(tài)中的存儲部130同樣的數(shù)據(jù)。 控制部292控制數(shù)據(jù)庫服務器290的全體的處理。 收發(fā)部293,是通過LAN 281進行信息的收發(fā)的接口 ，例如可以使用NIC。 在以上所述的第二實施形態(tài)中，通過LAN 281從設定裝置230向部件安
裝裝置280發(fā)送設定信息，但是，不限于這樣的形態(tài)，例如，也可以通過存儲
介質進行設定信息的交付。
在以上所述的實施形態(tài)中，使用在安裝裝置120中具有如圖2所示那樣
的安裝頭121、旋轉臺122以及XY臺123的轉臺型裝置進行了說明，但是也
可以使用具有如圖15 (貨盤111、安裝頭121、臺128以及XY機械手127的
俯視圖)所示那樣的具有安裝頭121、在XY方向移動安裝頭的XY機械手127
以及臺128的門架型裝置。
在這樣的場合，需要在計算用常數(shù)欄134g中也存儲XY機械手l27的運 轉速度。
在以上所述的實施形態(tài)中，通過輸入部141輸入部件的安裝順序，但是 不限于這樣的形態(tài)，例如，也可以在運算處理部140中，全部計算部件的安裝 順序，算出其中安裝頭121和基板的相對的移動距離最短的安裝順序以及安裝 角度。
進而，在運算處理部140中，也可以通過基于Nearest Insertion法的初始 解生成、和基于局部探索法的解的改善步驟，適當變更部件的安裝順序，計算 變更了的安裝順序中的移動距離最短的安裝角度。
此外，在適當變更部件的安裝順序的場合，通過對于安裝順序的變更次 數(shù)、或者計算時間設置好上限值，也能夠防止設定信息的計算中需要龐大的時 間。
權利要求
1.一種設定裝置，其在安裝裝置中確定安裝部件時的安裝角度，所述安裝裝置，遵照預定的部件的安裝順序，傳送從供給裝置供給的部件，通過變更基板和部件的相對的位置，把部件安裝在基板的預定的位置，其特征在于，具有存儲部和運算處理部，所述存儲部，存儲對于每一部件確定在基板上安裝部件的位置的安裝位置信息、對于每一部件確定在基板上安裝的角度的安裝角度信息、對于每一部件確定能否變更安裝角度的極性有無信息、確定從設計值可變更的角度量的可能變更量信息、以及用于計算部件的安裝時間的計算信息，所述運算處理部，進行下述處理確定根據(jù)所述極性有無信息能夠變更安裝角度的部件，從確定的該部件的所述可能變更量信息確定該部件的安裝角度，對于每一確定的該安裝角度計算各個部件的安裝路徑的安裝路徑計算處理；使用所述計算信息計算在所述安裝路徑計算處理中計算出來的每一安裝路徑的安裝時間的安裝時間計算處理；和確定在所述安裝時間計算處理中算出的安裝時間內成為最短安裝時間的安裝路徑的安裝路徑確定處理。
2. 根據(jù)權利要求1所述的設定裝置，其特征在于， 所述供給裝置具有供給部件的貨盤，所述安裝裝置，具有吸附、釋放部件的安裝頭，移動該安裝頭的旋轉 臺，和載放基板并變更該基板的位置的XY臺，所述計算信息，是確定所述貨盤、所述安裝頭、所述旋轉臺、以及所述 XY臺的運轉定時以及運轉速度的信息。
3. 根據(jù)權利要求1所述的設定裝置，其特征在于， 所述供給裝置具有供給部件的貨盤，所述安裝裝置，具有吸附、釋放部件的安裝頭和移動該安裝頭的XY機械手，所述計算信息，是確定所述貨盤、所述安裝頭、以及所述XY機械手的 運轉定時以及運轉速度的信息。
4. 根據(jù)權利要求l所述的設定裝置，其特征在于， 所述運算處理部，進行在顯示部上顯示確定通過安裝路徑確定處理確定的安裝路徑中的安裝順序、安裝部件以及安裝角度的信息的顯示處理。
5. —種部件安裝系統(tǒng)，其特征在于，具有根據(jù)權利要求1所述的設定裝置、所述供給裝置、和所述安裝裝置。
6. —種程序，其使計算機執(zhí)行在安裝裝置中確定安裝部件時的安裝角度 的處理，所述安裝裝置遵照預定的部件的安裝順序，傳送從供給裝置供給的部 件，通過變更基板和部件的相對的位置，把部件安裝在基板的預定的位置，其 特征在于，使計算機作為存儲單元和運算處理單元工作，所述存儲單元，存儲對于每一部件確定在基板上安裝部件的位置的安 裝位置信息、對于每一部件確定在基板上安裝的角度的安裝角度信息、對于每 一部件確定能否變更安裝角度的極性有無信息、確定從設計值可變更的角度量 的可能變更量信息、以及用于計算部件的安裝時間的計算信息，所述運算處理單元，進行下述處理確定根據(jù)所述極性有無信息能夠變更安裝角度的部件，從確定的該部件的所述可能變更量信息確定該部件的安裝角度，對于每一確定的該安裝角度計 算各個部件的安裝路徑的安裝路徑計算處理；使用所述計算信息計算在所述安裝路徑計算處理中計算出來的每一安裝 路徑的安裝時間的安裝時間計算處理；和確定在所述安裝時間計算處理中算出的安裝時間內成為最短安裝時間的 安裝路徑的安裝路徑確定處理。
7. 根據(jù)權利要求6所述的程序，其特征在于， 所述供給裝置具有供給部件的貨盤，所述安裝裝置，具有吸附、釋放部件的安裝頭，移動該安裝頭的旋轉 臺，和載放基板變更該基板的位置的XY臺，所述計算信息，是確定所述貨盤、所述安裝頭、所述旋轉臺、以及所述 XY臺的運轉定時以及運轉速度的信息。
8. 根據(jù)權利要求6所述的程序，其特征在于， 所述供給裝置具有供給部件的貨盤，所述安裝裝置，具有吸附、釋放部件的安裝頭和移動該安裝頭的XY機械手，所述計算信息，是確定所述貨盤、所述安裝頭、以及所述XY機械手的 運轉定時以及運轉速度的信息。
9. 根據(jù)權利要求6所述的程序，其特征在于，所述運算處理單元，進行在顯示單元上顯示確定通過安裝路徑確定處理 確定的安裝路徑中的安裝順序、安裝部件以及安裝角度的信息的顯示處理。
10. —種計算方法，用于在具有存儲部和運算處理部的設定裝置中確定用 安裝裝置安裝部件時的安裝角度，所述存儲部存儲對于每一部件確定在基板 上安裝部件的位置的安裝位置信息、對于每一部件確定在基板上安裝的角度的 安裝角度信息、對于每一部件確定能否變更安裝角度的極性有無信息、確定從 設計值可變更的角度量的可能變更量信息、以及用于計算部件的安裝時間的計 算信息，所述安裝裝置，遵照預定的部件的安裝順序，傳送從供給裝置供給的 部件，通過變更基板和部件的相對的位置，把部件安裝在基板的預定的位置， 其特征在于，具有下述步驟安裝路徑計算步驟，所述運算處理部，確定根據(jù)所述極性有無信息能夠 變更安裝角度的部件，從確定的該部件的所述可能變更量信息確定該部件的安 裝角度，對于每一確定的該安裝角度計算各個部件的安裝路徑；安裝時間計算步驟，所述運算處理部，使用所述計算信息計算在所述安 裝路徑計算步驟中計算出來的每一安裝路徑的安裝時間；安裝路徑確定步驟，所述運算處理部，確定在所述安裝時間計算處理中 算出的安裝時間內成為最短安裝時間的安裝路徑。
全文摘要
本發(fā)明涉及設定裝置、部件安裝系統(tǒng)、程序以及計算方法，本發(fā)明的課題是提供為使安裝頭和基板的相對的移動量變小而變更部件的安裝角度的技術。其解決方法是，遵照預定的部件的安裝順序，通過在安裝數(shù)據(jù)存儲區(qū)域以及部件數(shù)據(jù)存儲區(qū)域中存儲的信息，確定能夠變更安裝角度的部件，在各個安裝角度中計算變更了已確定的部件的安裝角度的安裝路徑的安裝時間，確定安裝時間最短的安裝路徑。
文檔編號H05K13/08GK101115383SQ20071012823
公開日2008年1月30日 申請日期2007年7月5日 優(yōu)先權日2006年7月7日
發(fā)明者五十嵐健, 岡本學, 山口晴彥, 智田崇文, 泉原弘一, 阿蒂拉·倫杰爾 申請人:株式會社日立高新技術儀器